[发明专利]路面上的车道线的检测方法和装置

权利要求书

1.一种路面上的车道线的检测方法，其特征在于，包括：

采集路面的RGB图像以及该路面的点云强度图；

在所述RGB图像和所述点云强度图上分别进行车道线检测，得到所述RGB图像中的图像三维车道线和所述点云强度图中的点云三维车道线；

对在所述RGB图像和所述点云强度图的采集过程中所记录的采集轨迹进行分段，得到各段采集轨迹；

将所述图像三维车道线的信息和所述点云三维车道线的信息按照各段采集轨迹进行融合，得到该路面的候选三维车道线；

对所述候选三维车道线进行车道拓扑关系分析，得到对应的空间车道结构；

基于预设的误检车道线剔除策略，利用所述空间车道结构，确定所述候选三维车道线中的误检车道线，并剔除；

将经剔除处理后的候选三维车道线作为该路面的三维车道线，并输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述RGB图像上进行车道线检测，得到所述RGB图像中的图像三维车道线，包括：

利用深度神经网络模型，在所述RGB图像上进行车道线检测，得到所述RGB图像中的二维车道线；

对所述RGB图像中的二维车道线进行三维投影，得到所述RGB图像中的三维车道线，作为图像三维车道线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述点云强度图上进行车道线检测，得到所述点云强度图中的点云三维车道线，包括：

利用深度神经网络模型，在所述点云强度图上进行车道线检测，得到所述点云强度图中的三维车道线；

如果所述点云强度图中的三维车道线的类型为实线，且长度大于第一设定门限值时，对该三维车道线进行迭代打断处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对在所述RGB图像和所述点云强度图的采集过程中所记录的采集轨迹进行分段，得到各段采集轨迹，包括：

计算在所述RGB图像和所述点云强度图的采集过程中所记录的采集轨迹在各轨迹点的二阶导数；

利用所记录的采集轨迹在各轨迹点的二阶导数，对所记录的采集轨迹进行分段，得到各段采集轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对在所述RGB图像和所述点云强度图的采集过程中所记录的采集轨迹进行分段，得到各段采集轨迹之后，所述方法还包括：

对于各段采集轨迹，在该段采集轨迹的长度大于第二设定门限值时，对该段采集轨迹进行迭代打断处理。

6.根据权利要求1、4或5中任一所述的方法，其特征在于：

所述RGB图像中的三维车道线的信息包括下述至少一项：所述RGB图像中的三维车道线的位置、类型、颜色、以及宽度；

所述点云强度图中的三维车道线的信息包括下述至少一项：所述点云强度图中的三维车道线的位置、类型、以及分布范围。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述图像三维车道线的信息和所述点云三维车道线的信息按照各段采集轨迹进行融合，得到该路面的候选三维车道线，包括下述至少一项：

在各段采集轨迹范围内，将所述点云三维车道线的位置，作为该路面的候选三维车道线的位置；

在各段采集轨迹范围内，利用所述图像三维车道线的类型和/或颜色，对所述点云三维车道线进行完整性修补，得到该路面的候选三维车道线；

在各段采集轨迹范围内，调整所述图像三维车道线的宽度至所述点云三维车道线的分布范围内，将调整后的图像三维车道线的宽度作为该路面的候选三维车道线的宽度。