[发明专利]离线坐标校准和地图创建的方法及装置在审
| 申请号： | 201511016042.5 | 申请日： | 2015-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN105631017A | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 潘晨劲;赵江宜 | 申请（专利权）人： | 福州华鹰重工机械有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/30 | 分类号： | G06F17/30 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 林祥翔;吕元辉 |
| 地址： | 350008 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种离线坐标校准和地图创建的方法及装置，其中方法包括如下步骤：基于离线地图数据构建节点束约图，并提取节点间的软束约目标方程；对所述目标方程进行线性化处理，得到信息矩阵和信息向量；对信息矩阵和信息向量进行降维，消除所述信息矩阵与信息向量中与地图数据有关的变量；根据处理后的目标方程得到车辆轨迹的后验分布地图；根据所述后验分布地图校准离线地图数据，创建地图。区别于现有技术，上述技术方案通过对离线地图提取软束约目标方程，建立车辆、环境特征间的约束关系，对所述目标方程进行求解，能使约束地图最为稳定的特征解即为环境特征。达到了解决离线坐标校准和地图创建问题的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 离线 坐标 校准 地图 创建 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种离线坐标校准和地图创建的方法，其特征在于，包括如下步骤：基于离线地图数据构建节点束约图，并提取节点间的软束约目标方程；对所述目标方程进行线性化处理，得到信息矩阵和信息向量；对信息矩阵和信息向量进行降维，消除所述信息矩阵与信息向量中与地图数据有关的变量；根据处理后的目标方程得到车辆轨迹的后验分布地图；根据所述后验分布地图校准离线地图数据，创建地图。
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