[发明专利]离线坐标校准和地图创建的方法及装置

权利要求书

1.一种离线坐标校准和地图创建的方法，其特征在于，包括如下步骤：基于离线地图数 据构建节点束约图，并提取节点间的软束约目标方程；对所述目标方程进行线性化处理，得 到信息矩阵和信息向量；对信息矩阵和信息向量进行降维，消除所述信息矩阵与信息向量 中与地图数据有关的变量；根据处理后的目标方程得到车辆轨迹的后验分布地图；根据所 述后验分布地图校准离线地图数据，创建地图。

2.根据权利要求1所述的离线坐标校准和地图创建的方法，其特征在于，所述步骤“基 于离线地图数据构建节点束约图”具体包括步骤：依据离线地图数据提取环境特征，根据环 境特征构建节点束约图。

3.根据权利要求1所述的离线坐标校准和地图创建的方法，其特征在于，所述软束约目 标方程具体为：

J=x0TΩ0x0+Σt(xt-g(ut,xt-1))TRt-1(xt-g(ut,xt-1))+ΣiΣt(zti-h(xt,mj,i))TQt-1(zti-h(xt,mj,i))]]>

其中x_t是t时间车辆所在的位置，g是车辆的运动学模型，R_t是移动噪音的协方差，u_t是 控制输入，是t时间环境特征i的测量数据，Ω是信息矩阵。