[发明专利]4PSS+1PRPU型五自由度并联机器人在审
| 申请号： | 201511009571.2 | 申请日： | 2015-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN105437217A | 公开（公告）日： | 2016-03-30 |
| 发明（设计）人： | 路懿;于晶晶;叶妮佳;路扬 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 续京沙 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种4PSS+1PRPU型五自由度并联机器人，它包括机座、动平台以及联接机座和动平台的4个相同的PSS型分支和1个PRPU型分支，其中，机座上设有3条相互平行的直线导轨，动平台上设有4个圆周均布的球支座和1个中心孔；4个PSS型分支中的直杆的一端分别与移动驱动器球副联接，该直杆的另一端分别与动平台上的球副支座联接，上述移动驱动器两两一组分别设在机座的两侧直线导轨上；PRPU型分支中的活塞杆一端与设在机座的中间直线导轨上的移动驱动器转动联接，活塞缸一端与设在动平台中心孔内的圆柱下端转动联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，承载能力高和容易控制，在机器人和高端数控制造装备领域具有广泛应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | pss prpu 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种4PSS+1PRPU型五自由度并联机器人，它包括机座、动平台以及连接机座和动平台的4个相同的PSS型分支和1个PRPU型分支，其特征在于：机座上设有3条相互平行的直线导轨，动平台上设有4个圆周均布的球支座和1个中心孔。
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