[发明专利]4PSS+1PRPU型五自由度并联机器人在审
| 申请号： | 201511009571.2 | 申请日： | 2015-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN105437217A | 公开（公告）日： | 2016-03-30 |
| 发明（设计）人： | 路懿;于晶晶;叶妮佳;路扬 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 续京沙 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | pss prpu 自由度 并联 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种4PSS+1PRPU型五自由度并联机器人，它包括机座、动平台以及连接机座和动平台的4个相同的PSS型分支和1个PRPU型分支，其特征在于：机座上设有3条相互平行的直线导轨，动平台上设有4个圆周均布的球支座和1个中心孔。
2.根据权利要求1所述4PSS+1PRPU型五自由度并联机器人，其特征在于：所述PSS型分支中的直杆的一端通过球铰与移动驱动器联接，该直杆的另一端通过球铰与动平台上的球副支座联接，上述移动驱动器两两一组分别与设在机座的两侧直线导轨移动联接。
3.根据权利要求1所述4PSS+1PRPU型五自由度并联机器人，其特征在于：所述PRPU型分支中的活塞杆一端通过销轴与中间移动驱动器转动联接，该中间移动驱动器与设在机座的中间直线导轨移动联接，活塞杆与活塞缸滑动联接，活塞缸一端通过销轴与设在动平台中心孔内的圆柱下端转动联接。
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