[发明专利]一种密封圈拾取装置及其方法

摘要

本发明公开了一种密封圈拾取装置及其方法，包括移动或固定的底座(2)、大臂(4)、大臂伺服电机(1)、小臂(6)、小臂伺服电机(5)、拾取器(11)、拾取器伺服电机(7)、月牙挡板(8)和复位弹簧(9)；月牙挡板(8)呈圆弧形，一端通过月牙挡板铰接轴(12)铰接在小臂(6)的两个端点之间；月牙挡板(8)靠近月牙挡板铰接轴(12)的一端设置一段曲率半径逐渐减小的圆弧轨道，该圆弧轨道靠近月牙挡板铰接轴(12)的一端的曲率半径与月牙挡板(8)的半径相等，之后逐渐减小；本发明的密封圈拾取装置，充分考虑了密封圈圆环形状的特点，采用一组特殊的月牙拾取器，可满足对不同大小规格的密封圈拾取功能，又可以设置定量。

主权项

一种密封圈拾取装置，其特征在于，包括移动或固定的底座(2)、大臂(4)、大臂伺服电机(1)、小臂(6)、小臂伺服电机(5)、拾取器(11)、拾取器伺服电机(7)、月牙挡板(8)和复位弹簧(9)；大臂伺服电机(1)驱动大臂(4)做俯仰动作；大臂(4)和小臂(6)通过大臂小臂铰接轴(13)铰接在一起，小臂伺服电机(5)驱动小臂(6)绕大臂小臂铰接轴(13)转动，调整小臂(6)的姿态；月牙挡板(8)呈圆弧形，一端通过月牙挡板铰接轴(12)铰接在小臂(6)的两个端点之间；月牙挡板(8)靠近月牙挡板铰接轴(12)的一端设置一段曲率半径逐渐减小的圆弧轨道，该圆弧轨道靠近月牙挡板铰接轴(12)的一端的曲率半径与月牙挡板(8)的半径相等，之后逐渐减小；所述拾取器(11)整体呈月牙形，在月牙形一端设置一与所述月牙挡板(8)的圆弧轨道配合的突出部，在距离所述突出部一定距离处开铰接孔，通过该铰接孔将拾取器(11)铰接在小臂(6)的末端；月牙挡板(8)和所述拾取器(11)之间连接复位弹簧(9)，在复位弹簧(9)作用下，非拾取状态情况下，月牙挡板(8)的另一端压紧在所述拾取器(11)的两端之间，圆弧形的月牙挡板(8)扣在月牙形的拾取器上形成容纳密封圈(10)的收容空间；通过拾取器伺服电机(7)驱动拾取器(11)绕铰接轴转动，所述拾取器(11)的突出部可以沿着所述圆弧轨道运动，在所述圆弧轨道的末端即曲率半径较小的地方将月牙挡板(8)顶起离开拾取器(11)。