[发明专利]一种密封圈拾取装置及其方法

权利要求书

1.一种密封圈拾取装置，其特征在于，包括移动或固定的底座(2)、大臂(4)、大臂伺服电机(1)、小臂(6)、小臂伺服电机(5)、拾取器(11)、拾取器伺服电机(7)、月牙挡板(8)和复位弹簧(9)；大臂伺服电机(1)驱动大臂(4)做俯仰动作；大臂(4)和小臂(6)通过大臂小臂铰接轴(13)铰接在一起，小臂伺服电机(5)驱动小臂(6)绕大臂小臂铰接轴(13)转动，调整小臂(6)的姿态；月牙挡板(8)呈圆弧形，一端通过月牙挡板铰接轴(12)铰接在小臂(6)的两个端点之间；月牙挡板(8)靠近月牙挡板铰接轴(12)的一端设置一段曲率半径逐渐减小的圆弧轨道，该圆弧轨道靠近月牙挡板铰接轴(12)的一端的曲率半径与月牙挡板(8)的半径相等，之后逐渐减小；所述拾取器(11)整体呈月牙形，在月牙形一端设置一与所述月牙挡板(8)的圆弧轨道配合的突出部，在距离所述突出部一定距离处开铰接孔，通过该铰接孔将拾取器(11)铰接在小臂(6)的末端；月牙挡板(8)和所述拾取器(11)之间连接复位弹簧(9)，在复位弹簧(9)作用下，非拾取状态情况下，月牙挡板(8)的另一端压紧在所述拾取器(11)的两端之间，圆弧形的月牙挡板(8)扣在月牙形的拾取器上形成容纳密封圈(10)的收容空间；通过拾取器伺服电机(7)驱动拾取器(11)绕铰接轴转动，所述拾取器(11)的突出部可以沿着所述圆弧轨道运动，在所述圆弧轨道的末端即曲率半径较小的地方将月牙挡板(8)顶起离开拾取器(11)。

2.根据权利要求1所述的密封圈拾取装置，其特征在于，还包括减速齿轮机构(3)，所述减速齿轮机构(3)安装在底座(2)上，通过该减速齿轮机构驱动大臂(4)在水平面内做圆周转动。

3.根据权利要求1或2所述的装置拾取密封圈的方法，其特征在于，包括以下步骤：首先拾取器(11)和月牙挡板(8)在小臂和大臂的带动下一起运动，拾取器(11)对准待拾取的密封圈，拾取器抵住密封圈并下压，拾取器对密封圈施加力，密封圈被翻起并套入到拾取器(11)的月牙中，完成拾取动作；此时所述突出部位于在圆弧轨道上曲率半径较大处，月牙挡板不动作，在复位弹簧的作用下，拾取器端部与月牙挡板的交点呈闭合状态，刚拾取的密封圈在月牙挡板的外面，抬起小臂，完成拾取动作；拾取器伺服电机(7)顺时针转动一个角度，拾取器(11)绕其铰接轴旋转，所述突出部被转至圆弧轨道曲率半径较小处，此时月牙挡板将绕其转轴旋转，复位弹簧被拉伸，拾取器端部与月牙挡板的交点呈开合状态，被拾取的密封圈在自身重力作用下滑入拾取器的弯折处；最后拾取器伺服电机(7)逆时针转动一个角度，月牙拾取器绕绕其铰接轴旋转，所述突出部被转至圆弧轨道上曲率半径较大处，在复位弹簧的作用下，月牙挡板将绕其转轴旋转至初始状态，拾取器端部与月牙挡板的交点呈闭合状态，密封圈被封闭在月牙挡板(8)和拾取器(11)之间的收容空间。