[发明专利]异形坯连铸中包多液压缸自动平衡控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种异形坯连铸中包液压缸自动平衡控制系统及方法，属于工业自动化控制技术领域，系统应用于升降中包车上中包的四个独立液压缸，自动平衡控制系统包括控制器、多个位置传感器和伺服阀，每个液压缸上安装一个位置传感器和一个伺服阀，伺服阀驱动液压缸，位置传感器连接在控制器上将检测到的液压缸的实际位置数据发送到控制器中。本发明解决了中包升降使用后出现中包倾斜的问题，具有结构简单、原理合理的优点，实现中包在升降运行过程中自动平衡控制并达到设计精度的要求，为正常生产提供保障。

主权项

1.一种异形坯连铸中包液压缸自动平衡控制方法，其特征在于，包括自动平衡控制系统，所述自动平衡控制系统应用于升降中包车上中包的四个独立液压缸，自动平衡控制系统包括控制器、多个位置传感器和伺服阀，每个液压缸上安装一个位置传感器和一个伺服阀，伺服阀驱动液压缸，位置传感器连接在控制器上将检测到的液压缸的实际位置数据发送到控制器中；所述液压缸分为一个主动缸和三个从动缸，控制器中设有计算单元，计算单元连接在控制器上用来计算每个从动缸的实际位置与主动缸实际位置的差值；所述控制器中还设有比较单元，比较单元中设有门槛值用来比较差值与门槛值的大小，控制器根据比较单元的结果发出调节伺服阀的开度指令来控制液压缸动作速度；所述控制器中还设有转化单元，转化单元中设有比例系数，转化单元利用比例系数将计算单元的差值结果转化为从动缸速度的补偿给定值；所述方法为：当控制器接收到升降或下降指令后，给驱动4个液压缸的伺服阀发出主给定值，同时计算每个从动缸的实际位置与主动缸实际位置的差值，当差值大于门槛值时，把差值转化成补偿给定值与主给定值叠加去调节相应伺服阀的开度，当差值在门槛值内时，其补偿给定值设定为零，使得从动液压缸的升降速度根据其与主动缸位置差值得到实时调节，所述方法中主动缸的实际位置值是从动缸的参考位置值，所述方法步骤具体包括：步骤一、系统初始化，控制器判断接收的指令是不是上升指令；步骤二、如果是上升指令，则设定伺服阀主给定值VSET＝VUP，继续步骤三；如果不是上升指令，则继续判断是不是下降指令，如果不是下降指令，则控制器发出开度给定值VSE为0，结束运行；如果是下降指令，则设定伺服阀主给定值VSET＝VDOWN，继续步骤三；步骤三、读取参考位置值PREF，读取从动缸的实际位置值PACT_SE，计算每个从动缸与实际位置的差值ΔP，以SE侧液压缸为例，差值公式为：ΔP＝|PACT_SE‑PREF|，式中PACT_SE是SE侧液压缸的实际位置值，另外两液压缸的差值公式相同；步骤四、判断差值ΔP是否大于门槛值DTH；步骤五、如果ΔP大于门槛值DTH，则VAUX_SE＝ΔP*K，式中VAUX_SE是补偿给定值，K是比例系数；如果ΔP不大于门槛值DTH，则VAUX_SE＝0；步骤六、判断从动缸实际位置PACT_SE是否小于参考位置值PREF；步骤七、如果PACT_SE小于PREF，则VSE＝VSET+VAUX_SE，式中VSE是从动缸的开度给定值，VSET是伺服阀主给定值，VAUX_SE是补偿给定值，继续步骤一；如果PACT_SE大于PREF，则VSE＝VSET‑VAUX_SE，继续步骤一，进入循环模式。