[发明专利]一种可适应多种作业工况的控制系统、控制方法及作业车

摘要

本发明公开了一种可适应多种作业工况的控制系统、控制方法及作业车。本发明的控制系统通过检测底盘、水平支腿和垂直支腿以及工作臂的回转角度等参数，可以自动判定高空作业还是低空作业，采用控制器对各种工作状态实时准确的处理和判断，通过LCD显示器对各种工况及故障的实时显示，提高了自动化程度；控制方法安全可靠，稳定性强；本发明有效地将高空作业和低空作业两种工况集于一款作业车上，有效的提高了作业车的使用效率、性价比和功能，并且可以根据工况的不同限定作业范围，提高了作业车的安全性。

主权项

1.一种可适应多种作业工况的控制系统，其特征在于，包括控制器(1)、四个支腿水平长度传感器(3)、四个支腿支反力检测开关(4)、两个轮轴伸出检测开关(5)、转台回转角度传感器(8)和油路切换阀(9)；所述控制器(1)安装于下车控制箱(20)中，所述支腿水平长度传感器(3)分别安装于车辆的四个水平支腿(21)上，且四个支腿水平长度传感器(3)皆通过CAN总线与控制器(1)连接；四个支腿支反力检测开关(4)分别安装于四个垂直支腿(22)上，四个支腿支反力检测开关(4)皆通过电缆与控制器(1)连接；两个轮轴伸出检测开关(5)分别安装于右侧的两个垂直支腿(22)上的支脚轮轴切换部件(23)上，且两个轮轴伸出检测开关(5)分别通过电缆与控制器(1)连接；转台回转角度传感器(8)安装于转台中心回转体(24)内，且通过CAN总线与控制器(1)连接；油路切换阀(9)设于下车控制箱(20)中，且阀头通过汽胶线与控制器(1)连接；所述控制系统的控制方法包括如下步骤：步骤1：作业车驻车后打开下车电源，控制器(1)扫描检测底盘驻车检测开关(7)和底盘取力检测开关(6)的信号并进行状态判断：如果底盘驻车检测开关(7)断开，而底盘取力检测开关(6)接通，此时控制器(1)通过显示部件(2)报警，提醒禁止带负载行驶，不允许继续工作；若底盘驻车检测开关(7)信号正常输出，且底盘取力检测开关(6)断开，则判断上车不进行作业，不报警，显示部件(2)提醒关闭电源；如果底盘驻车检测开关(7)闭合，且底盘取力检测开关(6)接通，此时控制系统不报警，且使油路切换阀(9)的下车阀带电，允许进一步操作作业车；步骤2：控制系统进一步检测轮轴伸出检测开关(5)的信号，并将此信号传入控制器(1)；如果检测到轮轴伸出，则控制器(1)初判为低空作业，进入步骤3.1，反之则初判为高空作业，进入步骤3.2；步骤3.1：控制器(1)初判当前进行低空作业，则支腿水平长度传感器(3)扫描检测四个水平支腿(21)是否为右边的两个水平支腿(21)伸出，而左侧的水平支腿(21)不伸出；若结果为否，则通过显示部件(2)显示水平支腿的状态，提示错误的支腿；若检测到作业车右边的两个水平支腿(21)伸出，而左侧的水平支腿(21)均不伸出，则进一步控制支腿支反力检测开关(4)检测四个垂直支腿(22)的支反力：若判断为右侧着地，左侧不伸出，则最终判定为低空作业，控制器(1)控制显示部件(2)显示当前工作状态，且屏蔽底盘驻车检测开关(7)的驻车信号，允许底盘带载行走，将油路切换阀(9)的上车阀带电，同时检测转台回转角度传感器(8)，限制上车回转角度和作业幅度，仅允许工作车上装部分在整车右侧作业；如果检测到两个以上的垂直支腿(22)着地，则系统判断为误操作，报警提示禁止进一步工作，并且一旦底盘驻车信号断开，在5s内系统通过控制底盘熄火继电器(10)切断底盘动力；步骤3.2：控制器(1)初判当前进行高空作业，则扫描检测支腿支反力检测开关(4)检测四个垂直支腿(22)是否着地，若任意一垂直支腿(22)没有检测到支反力信号，即不能检测四个垂直支腿(22)完全着地，则控制显示部件(2)显示各垂直支腿(22)的状态，不允许上车动作；若检测出四个垂直支腿(22)完全着地，则控制显示部件(2)显示各垂直支腿(22)的状态的同时将油路切换阀(9)的上车阀带电，同时检测转台回转角度传感器(8)的信号，根据检测到的水平支腿伸出长度进行高空作业范围的限定。