[发明专利]一种刚度可调的仿人机器人足部结构在审
| 申请号： | 201510990154.4 | 申请日： | 2015-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN105523098A | 公开（公告）日： | 2016-04-27 |
| 发明（设计）人： | 臧希喆;刘义祥;刘鑫宇;李文渊;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种刚度可调的仿人机器人足部结构，它涉及一种仿人机器人足部结构，以解决现有的仿人机器人足部结构不能适应不平整路面行走，机器人的运动能力较低的问题，它包括脚底、脚跟、脚掌和被动关节；脚底的上表面上安装有脚跟和脚掌，脚底为可充放气的弹性气囊；被动关节包括第一铰链座、第二铰链座、第三铰链座、铰链销和两个扭簧；第一铰链座安装在脚跟上，第二铰链座和第三铰链座安装在脚掌上，第一铰链座布置在第二铰链座和第三铰链座之间，第一铰链座和第二铰链座之间布置有一个扭簧，第二铰链座和第三铰链座之间布置有另一个扭簧，铰链销安装在第二铰链座、第一铰链座和第三铰链座上，两个扭簧套装在铰链销上。本发明用于仿人机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 可调 人机 足部 结构 | ||
【主权项】：
一种刚度可调的仿人机器人足部结构，其特征在于：它包括脚底(1)、脚跟(2)、脚掌(3)和被动关节；脚底(1)的上表面上安装有脚跟(2)和脚掌(3)，脚底(1)为可充放气的弹性气囊；被动关节包括第一铰链座(4‑1)、第二铰链座(4‑2)、第三铰链座(4‑3)、铰链销(4‑4)和两个扭簧(4‑5)；第一铰链座(4‑1)安装在脚跟(2)上，第二铰链座(4‑2)和第三铰链座(4‑3)安装在脚掌(3)上，第一铰链座(4‑1)布置在第二铰链座(4‑2)和第三铰链座(4‑3)之间，第一铰链座(4‑1)和第二铰链座(4‑2)之间布置有一个扭簧(4‑5)，第二铰链座(4‑2)和第三铰链座(4‑3)之间布置有另一个扭簧(4‑5)，铰链销(4‑4)安装在第二铰链座(4‑2)、第一铰链座(4‑1)和第三铰链座(4‑3)上，两个扭簧(4‑5)套装在铰链销(4‑4)上。
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