[发明专利]一种刚度可调的仿人机器人足部结构

权利要求书

1.一种刚度可调的仿人机器人足部结构，其特征在于：它包括脚底(1)、脚跟(2)、脚 掌(3)和被动关节；

脚底(1)的上表面上安装有脚跟(2)和脚掌(3)，脚底(1)为可充放气的弹性气囊； 被动关节包括第一铰链座(4-1)、第二铰链座(4-2)、第三铰链座(4-3)、铰链销(4-4)和 两个扭簧(4-5)；

第一铰链座(4-1)安装在脚跟(2)上，第二铰链座(4-2)和第三铰链座(4-3)安装 在脚掌(3)上，第一铰链座(4-1)布置在第二铰链座(4-2)和第三铰链座(4-3)之间， 第一铰链座(4-1)和第二铰链座(4-2)之间布置有一个扭簧(4-5)，第二铰链座(4-2)和 第三铰链座(4-3)之间布置有另一个扭簧(4-5)，铰链销(4-4)安装在第二铰链座(4-2)、 第一铰链座(4-1)和第三铰链座(4-3)上，两个扭簧(4-5)套装在铰链销(4-4)上。

2.根据权利要求1所述的一种刚度可调的仿人机器人足部结构，其特征在于：脚底(1) 为热塑性聚氨酯弹性体橡胶气囊。

3.根据权利要求1或2所述的一种刚度可调的仿人机器人足部结构，其特征在于：它还 包括气动快换接头(5)，气动快换接头(5)安装在脚底(1)的充放气口上。

4.根据权利要求3所述的一种刚度可调的仿人机器人足部结构，其特征在于：脚跟(2) 和脚掌(3)粘接在脚底(1)的上表面上。

5.根据权利要求1、2或4所述的一种刚度可调的仿人机器人足部结构，其特征在于： 脚跟(2)和脚掌(3)为聚碳酸酯和聚丙烯腈合金而成的热可塑性塑胶板。

6.根据权利要求1、2或4所述的一种刚度可调的仿人机器人足部结构，其特征在于： 脚跟(2)和脚掌(3)均由聚丙烯腈或聚丙交酯制成。