[发明专利]一种仿生防滑机器人腿结构在审
| 申请号： | 201510977554.1 | 申请日： | 2015-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN105523097A | 公开（公告）日： | 2016-04-27 |
| 发明（设计）人： | 朱晓庆;李诚;阮晓钢;张超;陈志刚;肖尧;林佳;柴洁;陈岩;伊朝阳;刘冰 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生防滑机器人腿结构，包括动力输出连接件、半圆形腿主体框架、弹性垫片、仿生刚毛。本发明利用仿生学原理，模拟蟑螂腿部刚毛结构设计了仿生刚毛，该刚毛能够显著增加机器人与物体间的接触力，使得机器人能更好地适应砂石瓦砾、冰冻等复杂地形，有效帮助机器人跨越障碍物；另外，为了减小接触面对仿生刚毛的冲击力以保证机器人运动稳定性，本发明还结构上设计了弹性垫片，起缓冲作用从而达到减震效果。本发明设计了一种新型机器人腿结构，该结果简单可靠，可增强机器人适应各种复杂地形能力，提高机器人机动性能，进一步拓宽机器人的应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 防滑 机器人 结构 | ||
【主权项】：
一种仿生防滑机器人腿结构，其特征在于：该仿生防滑机器人腿结构包括动力输出连接件(1)、半圆形腿主体框架(2)、弹性垫片(3)、仿生刚毛(4)；半圆形腿主体框架(2)为该防滑机器人腿结构的主体支撑结构，半圆形腿主体框架(2)为弧形曲面结构；半圆形腿主体框架(2)的顶部设有动力输出连接件(1)，弹性垫片(3)固定在半圆形腿主体框架(2)的外围周向位置；弹性垫片(3)的外围周向固定有仿生刚毛(4)；所述半圆形腿主体框架(2)的底部设有水平内凹槽，用以提升半圆形腿主体框架(2)的支撑能力。
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