[发明专利]一种仿生防滑机器人腿结构

权利要求书

1.一种仿生防滑机器人腿结构，其特征在于：该仿生防滑机器 人腿结构包括动力输出连接件(1)、半圆形腿主体框架(2)、弹性垫 片(3)、仿生刚毛(4)；半圆形腿主体框架(2)为该防滑机器人腿 结构的主体支撑结构，半圆形腿主体框架(2)为弧形曲面结构；半 圆形腿主体框架(2)的顶部设有动力输出连接件(1)，弹性垫片(3) 固定在半圆形腿主体框架(2)的外围周向位置；弹性垫片(3)的外 围周向固定有仿生刚毛(4)；所述半圆形腿主体框架(2)的底部设 有水平内凹槽，用以提升半圆形腿主体框架(2)的支撑能力。

2.根据权利要求1所述的一种仿生防滑机器人腿结构，其特征在 于：所述仿生刚毛(4)为锥形体，其中，锥形体的圆面固定在弹性 垫片(3)上，锥形体的尖角与该防滑机器人腿结构的运动面运动时 相接触。

3.根据权利要求1所述的一种仿生防滑机器人腿结构，其特征在 于：所述各仿生刚毛(4)沿弹性垫片(3)的轴向位置布置组成防滑 刚毛组；各防滑刚毛组沿弹性垫片(3)的周向位置等距或不等距布 置，共同组成该防滑机器人腿结构的防滑结构。

4.根据权利要求3所述的一种仿生防滑机器人腿结构，其特征在 于：所述防滑刚毛组的各仿生刚毛(4)的锥形体尖角呈不同角度布 置。

5.根据权利要求1所述的一种仿生防滑机器人腿结构，其特征在 于：所述半圆形腿主体框架(2)由聚甲醛或玻璃纤维弹性材料加工 而成。

6.根据权利要求1所述的一种仿生防滑机器人腿结构，其特征在 于：所述弹性垫片(3)由橡胶弹性材料加工而成；弹性垫片(3)的 外围周向位置上设有与各仿生刚毛(4)对应的安装孔，各安装孔的 方向不同，以便使仿生刚毛(4)在弹性垫片(3)上呈不同角度安装。

7.根据权利要求1所述的一种仿生防滑机器人腿结构，其特征在 于：动力输出连接件(1)的中间设有连接孔，仿生防滑机器人的驱 动系统通过连接孔驱动该仿生防滑机器人腿。