[发明专利]基于智能手机的移动机器人控制系统

摘要

基于智能手机的移动机器人控制系统，本控制系统以一部智能手机作为核心控制器即机载智能手机，机载智能手机是服务器端，固定在移动机器人机身上，通过无线通信模块与机载智能手机进行交互，收发控制指令，并关联调用其他应用程序实现对移动机器人的控制；另一部智能手机作为远程控制器即远程控制智能手机，远程控制智能手机是客户端，通过无线通信模块与机载智能手机进行交互，选择控制模式后，发送控制指令到服务器端。使移动机器人的调试更加方便快捷，不用每次都连接PC机烧写程序，成为验证各种控制算法的理想平台；使移动机器人功能更加强大，变得更加智能；远程控制操作的多样性，使人机交互体验友好度大幅度提高。

主权项

基于智能手机的移动机器人控制系统，其特征在于：该系统包括机载智能手机(1)、远程控制智能手机(2)、移动机器人(3)、无线通信模块(4)；本控制系统以一部智能手机作为核心控制器即机载智能手机(1)，机载智能手机(1)是服务器端，固定在移动机器人机身上，通过无线通信模块(4)与机载智能手机(1)进行交互；另一部智能手机作为远程控制器即远程控制智能手机(2)，远程控制智能手机(2)是客户端，通过无线通信模块(4)与机载智能手机进行交互；分别设计服务器端和客户端应用程序，在服务器端应用内进行移动机器人姿态角度、运动速度各数据的采集、处理，服务器端接收来自客户端的控制指令并计算出控制量，再发送给移动机器人控制单元，进而控制移动机器人的运动状态；并在本应用内设置导航、定位、拍摄功能选项，当收到来自客户端的相应指令选项后，直接关联调用本服务器端地图、相机应用的功能，利用机载智能手机自身搭载的GPS、摄像头传感器，实现对移动机器人的导航定位，并将摄像头所拍摄视频远程传送到客户端上；在客户端应用内设置按键控制、语音控制和重力传感器控制三种控制模式，实时显示机载智能手机拍摄的视频，根据拍摄到的周围环境实现对移动机器人前进、后退、转弯等运动控制；并设置调试选项，实时进行移动机器人的调试，包括期望运动速度大小的改变、控制算法参数的整定。