[发明专利]基于智能手机的移动机器人控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及科学研究或教学的实验系统，尤其涉及智能手机对移 动机器人的控制系统，该系统使机器更加智能，提高人机交互体验友 好度，并在控制领域用来检验各种控制算法的正确性与可行性。

背景技术

随着科学技术发展，社会进步，机器人正逐步走入人们日常生活 中，帮助人们解决各式各样的问题，如何能让冰冷的机器像人一样， 这就需要研究机器的平衡控制、智能性以及人机交互。

智能手机因其具有非常友好的人机交互、强大的功能和便携性， 使人们在各种应用场景内离不开它，智能手机俨然已经成为人们生活 中非常重要的一部分，正逐渐改变人们的日常生活。

针对上述情况，本发明提出基于智能手机的移动机器人控制系统， 利用人们非常熟悉的智能手机，作为机器的大脑，全面提高机器人的 智能水平和交互友好度，更好的控制移动机器人。

发明内容

本发明设计的基于智能手机的移动机器人控制系统，使机器更加 智能，全面提高人机交互体验友好度，并在控制领域用来检验各种控 制算法的正确性与可行性。

本发明采用如下技术方案，参照图1，基于智能手机的移动机器 人控制系统，该系统包括机载智能手机(1)、远程控制智能手机(2)、 移动机器人(3)、无线通信模块(4)。本控制系统以一部智能手机作 为核心控制器即机载智能手机(1)，机载智能手机(1)是服务器端， 固定在移动机器人机身上，通过无线通信模块(4)与机载智能手机 (1)进行交互；另一部智能手机作为远程控制器即远程控制智能手 机(2)，远程控制智能手机(2)是客户端，通过无线通信模块(4) 与机载智能手机进行交互。

分别设计服务器端和客户端应用程序，在服务器端应用内进行移 动机器人姿态角度、运动速度各数据的采集、处理，服务器端接收来 自客户端的控制指令并计算出控制量，再发送给移动机器人控制单元， 进而控制移动机器人的运动状态；并在本应用内设置导航、定位、拍 摄功能选项，当收到来自客户端的相应指令选项后，直接关联调用本 服务器端地图、相机应用的功能，利用机载智能手机自身搭载的GPS、 摄像头传感器，实现对移动机器人的导航定位，并将摄像头所拍摄视 频远程传送到客户端上；在客户端应用内设置按键控制、语音控制和 重力传感器控制三种控制模式，实时显示机载智能手机拍摄的视频， 根据拍摄到的周围环境实现对移动机器人前进、后退、转弯等运动控 制；并设置调试选项，实时进行移动机器人的调试，包括期望运动速 度大小的改变、控制算法参数的整定。

所述机载智能手机(1)可以是安卓智能手机或者苹果智能手机；

所述远程控制智能手机(2)可以是安卓智能手机或者苹果智能 手机；

所述移动机器人(3)可以是两轮自平衡机器人；

所述无线通信模块(4)可以是蓝牙通信模块或者WiFi通信模块。

本发明可以取得如下有益效果：使移动机器人的调试更加方便快 捷，不用每次都连接PC机烧写程序，成为验证各种控制算法的理想 平台；使移动机器人功能更加强大，变得更加智能；远程控制操作的 多样性，使人机交互体验友好度大幅度提高。

附图说明

图1基于智能手机的移动机器人控制系统结构示意图；

图2基于智能手机的移动机器人控制系统主程序流程图；

图3基于智能手机的移动机器人控制系统中断子程序流程图；

图中：1、机载智能手机；2、远程控制智能手机；3、移动机器 人；4、无线通信模块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对于本发明作进一步的说明。