[发明专利]一种巡检机器人机构

摘要

本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种适用于狭小巡检作业空间的巡检机器人机构。包括前行走机构、后行走机构、前手臂、后手臂、前开和机构、后开和机构、导轨及箱体，其中箱体设置于所述导轨的下方、并与所述导轨滑动连接，前手臂和后手臂设置于导轨的上方、并均与导轨滑动连接，前开和机构和后开和机构分别铰接在前手臂和后手臂的末端，前行走机构和后行走机构分别安装在前开和机构和后开和机构上，所述巡检机器人机构通过所述前行走机构和后行走机构在输电线路上行走，进行巡检作业。本发明越障能力强、作业空间小、安全保护性好。

主权项

1.一种巡检机器人机构，其特征在于，包括前行走机构(1)、后行走机构(2)、前手臂(3)、后手臂(4)、导轨(5)及箱体(7)，其中箱体(7)设置于所述导轨(5)的下方、并与所述导轨(5)滑动连接，所述前手臂(3)和后手臂(4)设置于所述导轨(5)的上方、并均与所述导轨(5)滑动连接，所述前行走机构(1)和后行走机构(2)分别设置于所述前手臂(3)和后手臂(4)上，所述巡检机器人机构通过所述前行走机构(1)和后行走机构(2)在输电线路上行走，进行巡检作业；所述巡检机器人机构进一步包括前开和机构(8)和后开和机构(9)，所述前开和机构(8)和后开和机构(9)分别铰接在所述前手臂(3)和后手臂(4)的末端，所述前行走机构(1)和后行走机构(2)分别安装在所述前开和机构(8)和后开和机构(9)上；当所述前开和机构(8)和后开和机构(9)处于闭合状态时，所述前行走机构(1)和后行走机构(2)分别位于所述前开和机构(8)和后开和机构(9)内；所述前开和机构(8)包括第一支架(812)、第二支架(818)、第一连杆机构、第二连杆机构及直线驱动机构，其中直线驱动机构设置于所述前手臂(3)上，所述第一连杆机构和第二连杆机构分别位于所述直线驱动机构的两侧、并均与所述前手臂(3)和所述直线驱动机构的输出端连接，所述第一支架(812)和第二支架(818)的一端分别与所述第一连杆机构和第二连杆机构连接，所述第一支架(812)和第二支架(818)的另一端为闭合端、并相对应，所述前行走机构(1)设置于所述第一支架(812)或第二支架(818)上靠近闭合端的位置上，所述直线驱动机构驱动两侧的所述第一连杆机构和第二连杆机构运动，从而带动所述第一支架(812)和第二支架(818)闭合端的打开或闭合；所述后开和机构(9)与所述前开和机构(8)结构相同。