[发明专利]一种巡检机器人机构

权利要求书

1.一种巡检机器人机构，其特征在于，包括前行走机构(1)、后行走机构(2)、前手臂(3)、后手臂(4)、导轨(5)及箱体(7)，其中箱体(7)设置于所述导轨(5)的下方、并与所述导轨(5)滑动连接，所述前手臂(3)和后手臂(4)设置于所述导轨(5)的上方、并均与所述导轨(5)滑动连接，所述前行走机构(1)和后行走机构(2)分别设置于所述前手臂(3)和后手臂(4)上，所述巡检机器人机构通过所述前行走机构(1)和后行走机构(2)在输电线路上行走，进行巡检作业；

所述巡检机器人机构进一步包括前开和机构(8)和后开和机构(9)，所述前开和机构(8)和后开和机构(9)分别铰接在所述前手臂(3)和后手臂(4)的末端，所述前行走机构(1)和后行走机构(2)分别安装在所述前开和机构(8)和后开和机构(9)上；当所述前开和机构(8)和后开和机构(9)处于闭合状态时，所述前行走机构(1)和后行走机构(2)分别位于所述前开和机构(8)和后开和机构(9)内；

所述前开和机构(8)包括第一支架(812)、第二支架(818)、第一连杆机构、第二连杆机构及直线驱动机构，其中直线驱动机构设置于所述前手臂(3)上，所述第一连杆机构和第二连杆机构分别位于所述直线驱动机构的两侧、并均与所述前手臂(3)和所述直线驱动机构的输出端连接，所述第一支架(812)和第二支架(818)的一端分别与所述第一连杆机构和第二连杆机构连接，所述第一支架(812)和第二支架(818)的另一端为闭合端、并相对应，所述前行走机构(1)设置于所述第一支架(812)或第二支架(818)上靠近闭合端的位置上，所述直线驱动机构驱动两侧的所述第一连杆机构和第二连杆机构运动，从而带动所述第一支架(812)和第二支架(818)闭合端的打开或闭合；

所述后开和机构(9)与所述前开和机构(8)结构相同。

2.按权利要求1所述的巡检机器人机构，其特征在于，所述前手臂(3)包括第一旋转关节(301)、第一移动关节(302)、第二移动关节(303)、第三移动关节(304)及第四移动关节(305)，所述第二移动关节(303)和第四移动关节(305)沿水平方向安装在所述导轨(7)上，通过所述第二移动关节(303)和第四移动关节(305)实现沿导轨(7)移动，所述第一移动关节(302)和第三移动关节(304)分别沿垂直方向安装在所述第二移动关节(303)和第四移动关节(305)上，所述第一旋转关节(301)安装在所述第一移动关节(302)和第三移动关节(304)上，所述第一旋转关节(301)沿垂直方向放置，实现所述前手臂(3)的水平旋转；

所述后手臂(4)与所述前手臂(3)结构相同。

3.按权利要求1所述的巡检机器人机构，其特征在于，所述直线驱动机构为水平设置的双向直线驱动机构，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别位于所述双向直线驱动机构的两侧下方，所述第一连杆机构和所述第二连杆机构分别与所述双向直线驱动机构的两侧输出端铰接。

4.按权利要求3所述的巡检机器人机构，其特征在于，所述第一连杆机构包括第一连杆(805)和第二连杆(804)，其中第二连杆(804)的一端通过第三旋转关节(801)与所述前手臂(3)铰接，另一端与所述第一支架(812)的一端固定连接，所述第一连杆(805)的一端通过第四旋转关节(803)与所述第二连杆(804)的铰接，另一端通过第五旋转关节(811)与所述双向直线驱动机构的一侧输出端铰接；

所述第二连杆机构包括第三连杆(815)和第四连杆(814)，其中第四连杆(814)的一端通过第六旋转关节(802)与所述前手臂(3)铰接，另一端与所述第二支架(818)的一端固定连接，所述第三连杆(815)的一端通过第七旋转关节(813)与所述第四连杆(814)铰接，另一端通过第八旋转关节(817)与所述双向直线驱动机构的另一侧输出端铰接。