[发明专利]一种运动惯性追踪方法

摘要

本发明公开一种运动惯性追踪方法，所述方法应用于一种运动惯性追踪系统，方法包括以下步骤：11)t时刻加速度信号采集及传输；12)确定t时刻的位置；13)t-1时刻加速度信号采集级传输；14)确定t-1时刻的位置；15)位置矫正；16)角速度信号采集及传输；17)计算。控制模块根据陀螺仪模块传输的角速度信号计算出活动物体t—t-1的旋转角度。本发明提供的方法操作简单，由于减少了惯性测量系统中的磁性罗盘模块，减少了被测物体周围电子设备及磁场干扰，极大地精确物体旋转角度的数值，提高了测量精度；同时，由于减少了磁性罗盘，降低了测量设备的成本。

主权项

一种运动惯性追踪的方法，所述方法应用于一种运动惯性追踪系统，所述系统包括加速计模块、控制模块、陀螺仪模块；所述加速计模块包括至少两个加速计，两个加速计相隔一定距离设置在活动物体上；陀螺仪模块设置在所述活动物体上；加速计模块和陀螺仪模块分别与控制模块电连接；其特征在于：所述方法包括以下步骤：11)t时刻加速度信号采集及传输至少两个加速计分别测出活动物体在t时刻的加速度信号，并将t时刻的加速度信号传输给控制模块；12)确定t时刻的位置控制模块根据至少两个加速计传输来的t时刻的加速度信号确定活动物体在t时刻的位置；13)t‑1时刻加速度信号采集级传输至少两个加速计分别测出活动物体在t‑1时刻的加速度；并将t‑1时刻的加速度信号传输给控制模块；14)确定t‑1时刻的位置控制模块根据至少两个加速计传输来的t‑1时刻的加速度信号确定活动物体在t时刻的位置；15)位置矫正控制模块根据两个加速度计的相对位置校正t—1时刻的位置；16)角速度信号采集及传输陀螺仪模块采集活动物体的角速度信号并将角速度信号传输给控制模块；17)计算控制模块根据陀螺仪模块传输的角速度信号计算出活动物体t—t‑1的旋转角度。