[发明专利]一种运动惯性追踪方法

权利要求书

1.一种运动惯性追踪的方法，所述方法应用于一种运动惯性追踪系统，所述系统包括加 速计模块、控制模块、陀螺仪模块；所述加速计模块包括至少两个加速计，两个加速计相隔 一定距离设置在活动物体上；陀螺仪模块设置在所述活动物体上；加速计模块和陀螺仪模块 分别与控制模块电连接；

其特征在于：所述方法包括以下步骤：

11)t时刻加速度信号采集及传输

至少两个加速计分别测出活动物体在t时刻的加速度信号，并将t时刻的加速度信号传 输给控制模块；

12)确定t时刻的位置

控制模块根据至少两个加速计传输来的t时刻的加速度信号确定活动物体在t时刻的位 置；

13)t-1时刻加速度信号采集级传输

至少两个加速计分别测出活动物体在t-1时刻的加速度；并将t-1时刻的加速度信号传 输给控制模块；

14)确定t-1时刻的位置

控制模块根据至少两个加速计传输来的t-1时刻的加速度信号确定活动物体在t时刻的 位置；

15)位置矫正

控制模块根据两个加速度计的相对位置校正t—1时刻的位置；

16)角速度信号采集及传输

陀螺仪模块采集活动物体的角速度信号并将角速度信号传输给控制模块；

17)计算

控制模块根据陀螺仪模块传输的角速度信号计算出活动物体t—t-1的旋转角度。

2.根据权利要求1所述的一种运动惯性追踪的方法，其特征在于：所述步骤15)中的矫 正方法为最小平方法。

3.根据权利要求1所述的一种运动惯性追踪的方法，其特征在于：所述至少两个加速度 计的位置在活动物体的不同平面上。

4.根据权利要求1所述的一种运动惯性追踪的方法，其特征在于：所述加速度计为三周 加速度计。