[发明专利]一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法

摘要

一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法，由全局定位系统、无线通信系统、算法处理系统和调速系统组成，全局定位系统获取每个机器人的位姿信息，经无线通信系统发送给算法处理系统，通过与调速系统的信息交互最终实现编队运动控制。在控制算法中首先建立领航跟随编队运动模型，给出跟随机器人运动控制率，然后建立跟随机器人轨迹预测模型，采用非线性最小二乘法预测模型，利用改进的粒子群算法优化预测模型参数，定义通信数据异常范围，启用预测点代替异常点以保证编队运动。本发明引入预测模型，避免暂通信异常而导致的编队队形偏离现象，确保跟随机器人运动的可靠性，极大地提高编队的稳定性。

主权项

一种基于领航跟随的移动机器人编队控制方法，其特征在于，所述控制方法包括全局定位系统、无线通信系统、算法处理系统、调速系统以及标定不同颜色的移动机器人；全局定位系统利用摄像头对不同颜色的移动机器人进行颜色识别，采集移动机器人的位姿信息；无线通信系统将采集到的位姿信息发送给各机器人；算法处理系统根据接收到的各移动机器人位姿信息做出运动控制及协调编队算法处理，并且不断地与调速系统进行信息交互，调速系统采集处理各移动机器人的速度信息，对实际控制输出不断做出反馈，实时矫正速度偏差，最终完成各移动机器人编队运动的控制。