[发明专利]基于面激光器障碍物距离方法在审
| 申请号： | 201510914332.5 | 申请日： | 2015-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN106871861A | 公开（公告）日： | 2017-06-20 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 肖伟 |
| 主分类号： | G01C3/10 | 分类号： | G01C3/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 400054 重庆市巴*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于面激光器障碍物距离方法，包含步骤1开启摄像头；步骤2开启面激光器，用面激光器发出的激光扫描前方物体，记录当前转动角度；步骤3摄像头采集当前图像；步骤4从上到下计算面激光器所发出的激光在图像中的像素坐标系；步骤5根据步骤4从上到下计算面激光器所发出的激光在图像中的像素坐标系和步骤2所记录当前转动角度计算出该点的世界坐标系；步骤6跳到步骤4，直至计算完该条光线的所有坐标点；步骤6转动面激光器；步骤4跳到步骤2，直到扫描完预设所有角度。这样通过一维扫描加面激光器即可计算出障碍物的三维坐标，从而得到障碍物到机器人的距离。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光器 障碍物 距离 方法 | ||
【主权项】：
基于面激光器障碍物距离方法，其特征在于：包含步骤1：开启摄像头；步骤2：开启面激光器，用面激光器发出的激光扫描前方物体，记录当前转动角度；步骤3：摄像头采集当前图像；步骤4：从上到下计算面激光器所发出的激光在图像中的像素坐标系；步骤5：根据步骤4从上到下计算面激光器所发出的激光在图像中的像素坐标系和步骤2所记录当前转动角度计算出该点的世界坐标系；步骤6：跳到步骤4，直至计算完该条光线的所有坐标点；步骤6：转动面激光器；步骤4：跳到步骤2，直到扫描完预设所有角度。
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