[发明专利]基于面激光器障碍物距离方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种距离计算方法，特别是一种基于面激光器障碍物距离方法。

背景技术

机器人要在室外环境运动，不可避免的要与障碍物打交道。障碍物的距离、大小都要通过视觉传感器采集的信号进行计算。如果用点状激光器进行三维空间的扫描，来计算障碍物的距离，必须要先由点激光器进行一维平面扫描，再进行第三个方向上的三维立体扫描，才能得到一个立体空间的障碍物距离信息。

由于机械机构的三维扫描耗时较长，不利于机器人对障碍物的实时计算。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种基于面激光器障碍物距离方法，该基于面激光器障碍物距离方法可以让机器人只通过一次一维的扫描就可以计算出前方障碍物的三维坐标信息，从而得到障碍物与机器人的距离。

为了实现上述发明目的，本发明基于面激光器障碍物距离方法，包含步骤1：开启摄像头；步骤2：开启面激光器，用面激光器发出的激光扫描前方物体，记录当前转动角度；步骤3：摄像头采集当前图像；步骤4：从上到下计算面激光器所发出的激光在图像中的像素坐标系；步骤5：根据步骤4从上到下计算面激光器所发出的激光在图像中的像素坐标系和步骤2所记录当前转动角度计算出该点的世界坐标系；步骤6：跳到步骤4，直至计算完该条光线的所有坐标点；步骤6：转动面激光器；步骤4：跳到步骤2，直到扫描完预设所有角度。

这样通过一维扫描加面激光器即可计算出障碍物的三维坐标，从而得到障碍物到机器人的距离。

具体实施方式

本发明基于面激光器障碍物距离方法，包含步骤1：开启摄像头；步骤2：开启面激光器，用面激光器发出的激光扫描前方物体，记录当前转动角度；步骤3：摄像头采集当前图像；步骤4：从上到下计算面激光器所发出的激光在图像中的像素坐标系；步骤5：根据步骤4从上到下计算面激光器所发出的激光在图像中的像素坐标系和步骤2所记录当前转动角度计算出该点的世界坐标系；步骤6：跳到步骤4，直至计算完该条光线的所有坐标点；步骤6：转动面激光器；步骤4：跳到步骤2，直到扫描完预设所有角度。

这样通过一维扫描加面激光器即可计算出障碍物的三维坐标，从而得到障碍物到机器人的距离。