[发明专利]基于深度相机的体积测量方法及其系统有效
| 申请号： | 201510882226.3 | 申请日： | 2015-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN106839975B | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 李杰;毛慧;沈林杰;俞海;浦世亮 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 上海一平知识产权代理有限公司 31266 | 代理人： | 成春荣;竺云 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于深度相机的体积测量方法及其系统。方法包括以下步骤：从深度相机获取含有待测对象的深度图，深度图包含有待测对象的深度信息；根据深度信息将待测对象从深度图中提取出来，得到待测对象目标区域；利用预先标定的深度相机的参数，将待测对象的目标区域中各像素的二维图像坐标转换到三维相机坐标系下的三维坐标；在三维相机坐标系下，根据待测对象的三维坐标计算待测对象的高度和长宽，从而计算出待测对象的体积。测量精度高，不受拍摄角度和高度影响，无需对相机安装高度和角度进行标定，使用简单方便。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 相机 体积 测量方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度相机的体积测量方法，其特征在于，包括以下步骤：从所述深度相机获取含有待测对象的深度图，所述深度图包含有所述待测对象的深度信息；根据所述深度信息将所述待测对象从所述深度图中提取出来，得到待测对象目标区域；利用预先标定的深度相机的参数，将待测对象的目标区域中各像素的二维图像坐标转换到三维相机坐标系下的三维坐标；在所述三维相机坐标系下，根据待测对象的三维坐标计算待测对象的高度和长宽，从而计算出待测对象的体积；其中，所述“根据所述深度信息将所述待测对象从所述深度图中提取出来，得到待测对象目标区域”的步骤包括以下子步骤：对深度图进行直方图统计深度值；根据第一分割阈值将待测对象与传送带分割开来，将小于第一分割阈值的区域提取作为初步的待测对象目标区域；对所述初步的待测对象的目标区域再次进行直方图统计深度值；根据第二分割阈值将待测对象的上表面区域与待测对象的侧面区域分割开来，保留上表面区域作为待测对象目标区域。
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