[发明专利]基于深度相机的体积测量方法及其系统

权利要求书

1.一种基于深度相机的体积测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

从所述深度相机获取含有待测对象的深度图，所述深度图包含有所述待测对象的深度信息；

根据所述深度信息将所述待测对象从所述深度图中提取出来，得到待测对象目标区域；

利用预先标定的深度相机的参数，将待测对象的目标区域中各像素的二维图像坐标转换到三维相机坐标系下的三维坐标；

在所述三维相机坐标系下，根据待测对象的三维坐标计算待测对象的高度和长宽，从而计算出待测对象的体积。

2.根据权利要求1所述的基于深度相机的体积测量方法，其特征在于，所述“根据所述深度信息将所述待测对象从所述深度图中提取出来，得到待测对象目标区域”的步骤包括以下子步骤：

对深度图进行直方图统计深度值；

根据第一分割阈值将待测对象与传送带分割开来，将小于第一分割阈值的区域提取作为初步的待测对象目标区域；

对所述初步的待测对象的目标区域再次进行直方图统计深度值；

根据第二分割阈值将待测对象的上表面区域与待测对象的侧面区域分割开来，保留上表面区域作为待测对象目标区域。

3.根据权利要求1所述的基于深度相机的体积测量方法，其特征在于，在所述“利用预先标定的深度相机的内参数，将待测对象的目标区域中各像素的二维图像坐标转换到三维相机坐标系下的三维坐标”的步骤中，通过以下公式进行坐标转换：

$\left\{\begin{array}{c}{X}^c=\frac{(u-u_0)Z^c}{f_x}\\ Y^c=\frac{(v-v_0)Z^c}{f_y}\end{array}\right.$

其中，(u，v)为像素的二维图像坐标，(X^c，Y^c，Z^c)为三维相机坐标系下的三维坐标，f_x和f_y为焦距，(u₀，v₀)为像素基准点，Z^c为目标点到相机的距离，可由深度相机直接获取。