[发明专利]用于工业机器人的笛卡尔空间轨迹的几何平滑方法有效
| 申请号： | 201510852565.7 | 申请日： | 2015-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN105573315B | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 韩建欢;毋琦 | 申请（专利权）人： | 珞石(北京)科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京中企鸿阳知识产权代理事务所(普通合伙) 11487 | 代理人： | 刘葛;郭鸿雁 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种用于工业机器人的笛卡尔空间轨迹的几何平滑方法，包括：对转弯区内的前后两条轨迹对应的几何曲线进行参数化；计算前后两条轨迹的几何曲线在转弯区衔接点处的参数值；根据前后两条轨迹的几何曲线在转弯区衔接点处的参数值，转弯半径判断是否超出预设限制条件，如果是则对几何曲线进行截断；利用贝塞尔曲线生成原理生成转弯区空间曲线；计算几何曲线的端点速度和加速度；采用一维速率规划算法和速率规划边界条件生成转弯区轨迹。本发明对工业机器人在转弯区内的前后两条轨迹进行几何上的叠加平滑，以保证轨迹对应的几何曲线的曲率连续，对平滑后的几何曲线进行速度规划达到转弯区速度控制的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 工业 机器人 笛卡尔 空间 轨迹 几何 平滑 方法 | ||
【主权项】：
一种用于工业机器人的笛卡尔空间轨迹的几何平滑方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，采集工业机器人在转弯区内的前后两条轨迹对应的几何曲线，对所述两条轨迹对应的几何曲线进行参数化，包括：对所述几何曲线中的空间直线长度参数化和空间圆弧弧长参数化；步骤S2，根据预设转弯半径Rz计算前后两条轨迹的几何曲线在转弯区衔接点处的参数值；步骤S3，根据所述前后两条轨迹的几何曲线在转弯区衔接点处的参数值，以及转弯半径Rz判断是否超出预设限制条件，如果是则对所述几何曲线进行截断；步骤S4，利用贝塞尔曲线生成原理生成转弯区空间曲线；步骤S5，根据所述转弯区空间曲线和步骤S3经过超出预设限制条件判断后的几何曲线参数值计算几何曲线的端点速度和加速度，并生成速率规划边界条件；步骤S6，采用一维速率规划算法和所述速率规划边界条件生成转弯区轨迹，所述转弯区轨迹符合一维速率约束条件以实现所述工业机器人在所述转弯区平滑运动。
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