[发明专利]一种双位置抓取的手爪

摘要

一种双位置抓取的手爪，它涉及一种手爪。机械手在使用过程中只能抓取样品的一个部分，当对异形物件抓取时，抓取的稳定性差、抓取灵活性差，同时因抓取方式简单易损伤异形目标物。本发明电机和传动部件均位于外壳内，传动部件包括第一套齿轮副、驱动齿轮连接轴、主动齿轮、滑块、固定板、两组第二套齿轮副、两个丝杠、两个连接杆、两个弹性支杆和两个固定杆，两个抓取部并列设置，每个固定杆顶部与其对应抓取部的连接手柄底部固接，该连接手柄的顶部固接有竖直设置的第二位置抓块，第二位置抓块的顶部加工有夹持用凸起，该第二位置抓块靠近另一个抓取部通过弹性组件与第一位置抓块的外侧面相连接。本发明用于异形物件的稳定夹持。

主权项

一种双位置抓取的手爪，其特征在于：所述手爪包括外壳(1)、电机(2)、传动部件和两个抓取部(4)；所述电机(2)和传动部件均位于外壳(1)内，所述传动部件包括第一套齿轮副(3‑1)、驱动齿轮连接轴(3‑2)、主动齿轮(3‑3)、滑块(3‑4)、固定板(3‑9)、两组第二套齿轮副(3‑5)、两个丝杠(3‑6)、两个连接杆(3‑7)、两个弹性支杆(3‑8)和两个固定杆(3‑10)，所述电机(2)的输出轴通过第一套齿轮副(3‑1)与驱动齿轮连接轴(3‑2)的一端相连接，所述驱动齿轮连接轴(3‑2)的另一端套装有主动齿轮(3‑3)，所述主动齿轮(3‑3)分别与并列设置的两组第二套齿轮副(3‑5)相啮合，第二套齿轮副(3‑5)与丝杠(3‑6)一一对应设置，两个丝杠(3‑6)并列设置，每个丝杠(3‑6)的一端穿设在其对应的第二套齿轮副(3‑5)上，每个丝杠(3‑6)的另一端设置在固定板(3‑9)的底面上，固定板(3‑9)的顶面固定连接有两个竖直并列设置的固定杆(3‑10)，固定杆(3‑10)与抓取部(4)一一对应设置，每个固定杆(3‑10)的顶部与其对应的抓取部(4)相铰接，所述滑块(3‑4)穿设在两个丝杠(3‑6)上并与两个丝杠(3‑6)滑动配合，所述滑块(3‑4)的两端分别铰接有一个连接杆(3‑7)，连接杆(3‑7)与弹性支杆(3‑8)一一对应设置，每个连接杆(3‑7)与其对应弹性支杆(3‑8)的下端相铰接，该弹性支杆(3‑8)的上端铰接在其靠近的固定杆(3‑10)所连接的抓取部(4)上；两个抓取部(4)并列设置，每个抓取部(4)包括连接手柄(4‑1)、第一位置抓块(4‑2)、弹性组件(4‑3)和第二位置抓块(4‑4)，每个固定杆(3‑10)顶部与其对应抓取部(4)的连接手柄(4‑1)底部相铰接，该连接手柄(4‑1)的顶部固定连接有竖直设置的第二位置抓块(4‑4)，第二位置抓块(4‑4)的顶部加工有夹持用凸起，该第二位置抓块(4‑4)靠近另一个抓取部(4)的一侧面通过弹性组件(4‑3)与第一位置抓块(4‑2)的外侧面相连接，该第一位置抓块(4‑2)的内侧面为夹持面。