[发明专利]一种双位置抓取的手爪

权利要求书

1.一种双位置抓取的手爪，其特征在于：所述手爪包括外壳(1)、电机(2)、传动部件和两个抓取部(4)；

所述电机(2)和传动部件均位于外壳(1)内，所述传动部件包括第一套齿轮副(3-1)、驱动齿轮连接轴(3-2)、主动齿轮(3-3)、滑块(3-4)、固定板(3-9)、两组第二套齿轮副(3-5)、两个丝杠(3-6)、两个连接杆(3-7)、两个弹性支杆(3-8)和两个固定杆(3-10)，所述电机(2)的输出轴通过第一套齿轮副(3-1)与驱动齿轮连接轴(3-2)的一端相连接，所述驱动齿轮连接轴(3-2)的另一端套装有主动齿轮(3-3)，所述主动齿轮(3-3)分别与并列设置的两组第二套齿轮副(3-5)相啮合，第二套齿轮副(3-5)与丝杠(3-6)一一对应设置，两个丝杠(3-6)并列设置，每个丝杠(3-6)的一端穿设在其对应的第二套齿轮副(3-5)上，每个丝杠(3-6)的另一端设置在固定板(3-9)的底面上，固定板(3-9)的顶面固定连接有两个竖直并列设置的固定杆(3-10)，固定杆(3-10)与抓取部(4)一一对应设置，每个固定杆(3-10)的顶部与其对应的抓取部(4)相铰接，所述滑块(3-4)穿设在两个丝杠(3-6)上并与两个丝杠(3-6)滑动配合，所述滑块(3-4)的两端分别铰接有一个连接杆(3-7)，连接杆(3-7)与弹性支杆(3-8)一一对应设置，每个连接杆(3-7)与其对应弹性支杆(3-8)的下端相铰接，该弹性支杆(3-8)的上端铰接在其靠近的固定杆(3-10)所连接的抓取部(4)上；

两个抓取部(4)并列设置，每个抓取部(4)包括连接手柄(4-1)、第一位置抓块(4-2)、弹性组件(4-3)和第二位置抓块(4-4)，每个固定杆(3-10)顶部与其对应抓取部(4)的连接手柄(4-1)底部相铰接，该连接手柄(4-1)的顶部固定连接有竖直设置的第二位置抓块(4-4)，第二位置抓块(4-4)的顶部加工有夹持用凸起，该第二位置抓块(4-4)靠近另一个抓取部(4)的一侧面通过弹性组件(4-3)与第一位置抓块(4-2)的外侧面相连接，该第一位置抓块(4-2)的内侧面为夹持面。

2.根据权利要求1所述的一种双位置抓取的手爪，其特征在于：第二位置抓块(4-4)靠近另一个抓取部(4)的一侧面沿其长度方向加工有凹槽，该第二位置抓块(4-4)对应的弹性组件(4-3)和第一位置抓块(4-2)均设置在凹槽内。

3.根据权利要求1或2所述的一种双位置抓取的手爪，其特征在于：每个弹性支杆(3-8)的上端铰接在其靠近固定杆(3-10)所连接的连接手柄(4-1)上。

4.根据权利要求3所述的一种双位置抓取的手爪，其特征在于：所述滑块(3-4)和固定板(3-9)之间设置有弹性块。

5.根据权利要求4所述的一种双位置抓取的手爪，其特征在于：弹性组件(4-3)由多个弹簧并列构成，每个弹簧的的轴向方向与第二位置抓块(4-4)的长度方向相垂直。

6.根据权利要求5所述的一种双位置抓取的手爪，其特征在于：弹性支杆(3-8)包括上组成杆、弹性件和下组成杆，所述上组成杆通过弹性件与下组成杆固定连接，所述上组成杆的上端铰接在其靠近固定杆(3-10)所连接的抓取部(4)上，所述下组成杆的下端铰接在其对应的连接杆(3-7)上。

7.根据权利要求1或6所述的一种双位置抓取的手爪，其特征在于：每个第一位置抓块(4-2)的夹持面上粘接有一个橡胶片。