[发明专利]驱动器集成多种工业总线的实现方法

摘要

本发明公开了驱动器集成多种工业总线的实现方法，将驱动器的通信模型分为物理层、协议层、接口层和驱动应用层。物理层包括网络硬件接口和CAN硬件接口；协议层包括Powerlink协议栈、EtherCAT协议栈和CANOpen的Cia301协议栈；接口层包括函数接口、对象集合和对象字典；驱动应用层用于实现Cia402协议的功能。本发明可在驱动器上同时集成Powerlink总线、EtherCAT总线和CANOpen总线的功能，并具有较高的传输速率，支持多个驱动的同步。

主权项

1.驱动器集成多种工业总线的实现方法，所述的多种工业总线包括Powerlink总线、EtherCAT总线和CANOpen总线，其特征在于，将所述驱动器的通信模型分为物理层、协议层、接口层和驱动应用层；所述物理层位于整个通信模型的最底层，该物理层包括网络硬件接口和CAN硬件接口；所述协议层位于所述物理层与所述接口层之间，该协议层包括Powerlink协议栈、EtherCAT协议栈和CANOpen的Cia 301协议栈；所述接口层包括函数接口、对象集合和对象字典；所述驱动应用层位于接口层的上方，用于实现Cia402协议的功能；所述的网络硬件接口用于将来自Powerlink总线和EtherCAT总线的数据分别转发给Powerlink协议栈和EtherCAT协议栈，以及将来自Powerlink协议栈和EtherCAT协议栈的数据分别发送给Powerlink总线和EtherCAT总线；所述CAN硬件接口用于将来自CANOpen总线的数据转发给CANOpen的Cia 301协议栈，以及将来自CANOpen的Cia 301协议栈的数据发送给CANOpen总线；Powerlink协议栈和EtherCAT协议栈用于将来自所述对象集合的数据分别按照Powerlink总线协议和EtherCAT总线协议进行封装处理后发送给所述网络硬件接口，并将网络硬件接口转发的来自Powerlink总线和EtherCAT总线的数据分别按照Powerlink总线协议和EtherCAT总线协议解包后发送给所述对象集合；所述CANOpen的Cia301协议栈用于将来自所述对象集合的数据按照CANOpen总线协议进行封装处理后发送给所述CAN硬件接口，并将CAN硬件接口转发的数据按照CANOpen总线协议解包后发送给所述对象集合；所述函数接口用于实现对通信类型的设置、对通信参数的配置、对对象字典的访问与管理、对协议栈的状态进行管理以及对同步中断和异步中断进行处理；所述对象字典包括符合Powerlink协议、EtherCAT协议、以及CANOpen协议中的Cia301协议和Cia402协议的对象；所述的函数接口对同步中断的处理包括：在Powerlink协议栈、EtherCAT协议栈和CANOpen的Cia 301协议栈收到同步中断信号时通知所述驱动应用层生效存储在驱动应用层缓存区中的周期性控制数据，并将驱动应用层缓存区中的周期性反馈数据放至协议栈缓存区。