[发明专利]驱动器集成多种工业总线的实现方法

权利要求书

1.驱动器集成多种工业总线的实现方法，所述的多种工业总线包括Powerlink总线、EtherCAT总线和CANOpen总线，其特征在于，将所述驱动器的通信模型分为物理层、协议层、接口层和驱动应用层；

所述物理层位于整个通信模型的最底层，该物理层包括网络硬件接口和CAN硬件接口；所述协议层位于所述物理层与所述接口层之间，该协议层包括Powerlink协议栈、EtherCAT协议栈和CANOpen的Cia 301协议栈；所述接口层包括函数接口、对象集合和对象字典；所述驱动应用层位于接口层的上方，用于实现Cia402协议的功能；

所述的网络硬件接口用于将来自Powerlink总线和EtherCAT总线的数据分别转发给Powerlink协议栈和EtherCAT协议栈，以及将来自Powerlink协议栈和EtherCAT协议栈的数据分别发送给Powerlink总线和EtherCAT总线；所述CAN硬件接口用于将来自CANOpen总线的数据转发给CANOpen的Cia 301协议栈，以及将来自CANOpen的Cia 301协议栈的数据发送给CANOpen总线；

Powerlink协议栈和EtherCAT协议栈用于将来自所述对象集合的数据分别按照Powerlink总线协议和EtherCAT总线协议进行封装处理后发送给所述网络硬件接口，并将网络硬件接口转发的来自Powerlink总线和EtherCAT总线的数据分别按照Powerlink总线协议和EtherCAT总线协议解包后发送给所述对象集合；所述CANOpen的Cia301协议栈用于将来自所述对象集合的数据按照CANOpen总线协议进行封装处理后发送给所述CAN硬件接口，并将CAN硬件接口转发的数据按照CANOpen总线协议解包后发送给所述对象集合；

所述函数接口用于实现对通信类型的设置、对通信参数的配置、对对象字典的访问与管理、对协议栈的状态进行管理以及对同步中断和异步中断进行处理；所述对象字典包括符合Powerlink协议、EtherCAT协议、以及CANOpen协议中的Cia301协议和Cia402协议的对象；所述的函数接口对同步中断的处理包括：在Powerlink协议栈、EtherCAT协议栈和CANOpen的Cia 301协议栈收到同步中断信号时通知所述驱动应用层生效存储在驱动应用层缓存区中的周期性控制数据，并将驱动应用层缓存区中的周期性反馈数据放至协议栈缓存区。

2.根据权利要求1所述的驱动器集成多种工业总线的实现方法，其特征在于，所述的函数接口对同步中断的处理还包括在Powerlink协议栈、EtherCAT协议栈和CANOpen的Cia301协议栈收到同步中断信号时对通知所述驱动应用层生效周期性控制数据的时间进行补偿。

3.根据权利要求1所述的驱动器集成多种工业总线的实现方法，其特征在于，所述的函数接口对异步中断的处理包括：在Powerlink协议栈、EtherCAT协议栈和CANOpen的Cia 301协议栈收到数据帧时将对象集合收到的周期性控制数据及非周期控制数据输出到驱动应用层的缓存区，并在非周期控制数据交换成功后对驱动应用层提供回调接口，以告知驱动应用层异步数据就绪。

4.根据权利要求1所述的驱动器集成多种工业总线的实现方法，其特征在于，所述函数接口对协议栈的状态进行管理包括对Powerlink协议栈、EtherCAT协议栈及CANOpen的Cia301协议栈的网络状态机和SDO状态机进行管理、以及对各协议栈进行出错处理。

5.根据权利要求1所述的驱动器集成多种工业总线的实现方法，其特征在于，所述的驱动器为伺服驱动器或变频器。