[发明专利]室内场景扫描重建的方法及装置在审
| 申请号： | 201510767939.5 | 申请日： | 2015-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN105427293A | 公开（公告）日： | 2016-03-23 |
| 发明（设计）人： | 黄惠;徐凯;龙品辛;李昊;陈宝权 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06K9/32 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 王天尧 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种室内场景扫描重建的方法及装置，该方法包括：获得机器人捕获的室内空间的扫描图像信息，根据扫描图像信息重建室内空间的三维场景模型图；将三维场景模型图分割为多个兴趣区域；对于每个兴趣区域，均执行以下操作：将兴趣区域分割为多个小区域；控制机器人对每个小区域对应物体施加推力，获得施加推力后的多个小区域的图像；将施加推力后的小区域图像与施加推力前的小区域图像进行比较，根据比较结果，分割图像中的物体，以及控制机器人对施加推力后分离的物体中没有扫描完全的部分进行扫描，获取物体完整的三维数据；根据分割出的物体和物体的完整三维数据，对室内场景进行重建。上述技术方案，提高了室内场景重建的效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 场景 扫描 重建 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种室内场景扫描重建的方法，其特征在于，包括：获得位于室内空间的机器人捕获的所述室内空间的扫描图像信息，根据所述扫描图像信息重建所述室内空间的三维场景模型图；将所述三维场景模型图分割为多个兴趣区域；对于每个兴趣区域，均执行以下操作：将兴趣区域分割为多个小区域；控制所述机器人对每个小区域对应物体施加推力，获得施加推力后的所述多个小区域的图像；将施加推力后的小区域图像与施加推力前的小区域图像进行比较，根据比较结果，分割图像中的物体，以及控制机器人对施加推力后分离的物体中没有扫描完全的部分进行扫描，获取物体完整的三维数据；根据分割出的物体和物体的完整三维数据，对室内场景进行重建。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院深圳先进技术研究院，未经中国科学院深圳先进技术研究院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510767939.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
