[发明专利]室内场景扫描重建的方法及装置

权利要求书

1.一种室内场景扫描重建的方法，其特征在于，包括：

获得位于室内空间的机器人捕获的所述室内空间的扫描图像信息，根据所述扫描图像信息重建所述室内空间的三维场景模型图；

将所述三维场景模型图分割为多个兴趣区域；对于每个兴趣区域，均执行以下操作：将兴趣区域分割为多个小区域；控制所述机器人对每个小区域对应物体施加推力，获得施加推力后的所述多个小区域的图像；将施加推力后的小区域图像与施加推力前的小区域图像进行比较，根据比较结果，分割图像中的物体，以及控制机器人对施加推力后分离的物体中没有扫描完全的部分进行扫描，获取物体完整的三维数据；

根据分割出的物体和物体的完整三维数据，对室内场景进行重建。

2.如权利要求1所述的室内场景扫描重建的方法，其特征在于，将施加推力后的小区域图像与施加推力前的小区域图像进行比较，根据比较结果，分割图像中的物体，包括：

如果每个小区域对应物体沿着同样的轨迹运动，确定物体被正确地分割，这些小区域属于同一物体；

如果多个小区域对应物体被聚类成几个不同的分类，确定物体处于欠分割状态；

如果多个小区域对应物体是联动的，确定物体被过分割。

3.如权利要求1所述的室内场景扫描重建的方法，其特征在于，控制机器人对施加推力后分离的物体中没有扫描完全的部分进行扫描，获取物体完整的三维数据，包括：

计算机器人下一个最佳扫描视角；

根据所述最佳扫描视角，控制机器人对施加推力后分离的物体中没有扫描完全的部分进行扫描。

4.如权利要求1所述的室内场景扫描重建的方法，其特征在于，施加推力的操作不包括：

施加推力点位高于物体预设高度的操作；

施加推力方向使得两个物体挨得太近的操作；

施加推力方向与支持平面不垂直的操作；

机器人的手臂不能到达位置的操作；

施加推力方向和被施加推力物体中心的垂直线之间夹角角度大于预设角度阈值的操作。

5.如权利要求1所述的室内场景扫描重建的方法，其特征在于，施加推力的方向为水平方向。

6.如权利要求1所述的室内场景扫描重建的方法，其特征在于，根据比较结果，分割图像中的物体，包括：

确定图像中物体分割的准确度；

根据物体分割的准确度，分割图像中的物体。

7.如权利要求6所述的室内场景扫描重建的方法，其特征在于，机器人施加推力的操作的终止条件包括以下条件之一：

机器人下一次施加推力对应的物体分割准确度小于当前施加推力对应的物体分割的准确度；

机器人已经没有可执行的施加推力操作；

机器人对每个兴趣区域内对应物品的施加推力次数达到了预设次数。