[发明专利]一种基于曲柄滑块的攀爬机器人

摘要

本发明公开了一种基于曲柄滑块的攀爬机器人，包括机身、车轮、车轮电机、曲柄滑块传动部分和两个机械臂；机身包括导轨连接的底盘和第一平台，在底盘中部开设一半圆弧槽，在半圆弧槽开口一侧开设一个三角导槽，其两条三角槽线与圆弧相切；曲柄滑块传动部分，包括曲柄、曲柄轴、摇杆、曲柄摇杆轴、鼻子、滑块、传动电机和锥齿轮，由传动电机驱动，通过一对锥齿轮传动至曲柄轴，曲柄两端分别与曲柄轴和曲柄摇杆轴固定，摇杆两端分别与曲柄摇杆轴和鼻子连接，鼻子通过拨叉与滑块相连，滑块四角分别套在导轨上；机械臂中的一个固定在第一平台上，另一个固定在滑块上。本发明的机器人规避了上升不稳、磨损较快等问题，且只需一台电机驱动曲柄滑块传动，有效的减少了能量的消耗。

主权项

一种基于曲柄滑块的攀爬机器人，其特征在于，包括机身、车轮、车轮电机、曲柄滑块传动部分和两个机械臂；其中，机身包括底盘、第一平台、连接第一平台和底盘的导轨，所述底盘中部开设一半圆弧槽，其直径不小于所爬杆柱的直径；在半圆弧槽开口一侧开设一个三角导槽，其两条三角槽线与圆弧相切；车轮，通过轴承座安装于底盘上，用于实现机器人在水平面上的运动；车轮电机，安装于底盘下面，用于驱动机器人车轮运动；曲柄滑块传动部分，用于将圆周运动变为直线运动，包括曲柄、曲柄轴、摇杆、曲柄摇杆轴、鼻子、滑块、传动电机和锥齿轮，由传动电机驱动，通过一对锥齿轮传动至曲柄轴；所述曲柄两端通过紧定螺钉分别与曲柄轴和曲柄摇杆轴固定，所述摇杆两端通过深沟球轴承、轴承端盖、套筒分别与曲柄摇杆轴和鼻子连接，所述鼻子通过拨叉与滑块相连，所述滑块四角分别套在导轨上，所述曲柄轴通过轴承座支撑，轴承座和传动电机均固定在第一平台上，所述锥齿轮分别直接固定于电机轴和曲柄轴端；机械臂，用于实现机器人在竖直杆上的爬行，其中一个机械臂固定在第一平台上，另一个机械臂固定在滑块上。