[发明专利]一种基于曲柄滑块的攀爬机器人

权利要求书

1.一种基于曲柄滑块的攀爬机器人，其特征在于，包括机身、车轮、车轮电机、曲柄滑块传动部分和两个机械臂；

其中，机身包括底盘、第一平台、连接第一平台和底盘的导轨，所述底盘中部开设一半圆弧槽，其直径不小于所爬杆柱的直径；在半圆弧槽开口一侧开设一个三角导槽，其两条三角槽线与圆弧相切；

车轮，通过轴承座安装于底盘上，用于实现机器人在水平面上的运动；

车轮电机，安装于底盘下面，用于驱动机器人车轮运动；

曲柄滑块传动部分，用于将圆周运动变为直线运动，包括曲柄、曲柄轴、摇杆、曲柄摇杆轴、鼻子、滑块、传动电机和锥齿轮，由传动电机驱动，通过一对锥齿轮传动至曲柄轴；所述曲柄两端通过紧定螺钉分别与曲柄轴和曲柄摇杆轴固定，所述摇杆两端通过深沟球轴承、轴承端盖、套筒分别与曲柄摇杆轴和鼻子连接，所述鼻子通过拨叉与滑块相连，所述滑块四角分别套在导轨上，所述曲柄轴通过轴承座支撑，轴承座和传动电机均固定在第一平台上，所述锥齿轮分别直接固定于电机轴和曲柄轴端；

机械臂，用于实现机器人在竖直杆上的爬行，其中一个机械臂固定在第一平台上，另一个机械臂固定在滑块上。

2.如权利要求1所述的基于曲柄滑块的攀爬机器人，其特征在于，所述拨叉设置到滑块中部。

3.如权利要求1所述的基于曲柄滑块的攀爬机器人，其特征在于，所述底盘半圆弧槽的未开口侧安装一个滚轮。

4.如权利要求1所述的基于曲柄滑块的攀爬机器人，其特征在于，所述导轨采用轴承钢。

5.如权利要求1所述的基于曲柄滑块的攀爬机器人，其特征在于，所述滑块与导轨之间设有直线轴承。

6.如权利要求1所述的基于曲柄滑块的攀爬机器人，其特征在于，所述机械臂为塑料尼龙。

7.如权利要求1所述的基于曲柄滑块的攀爬机器人，其特征在于，所述机械臂采用片式结构，通过四片相同零件组装成加紧杆柱的结构。

8.如权利要求1所述的基于曲柄滑块的攀爬机器人，其特征在于，所述机械臂通过电磁铁实现抱紧和松开动作，在机械臂末端一边装有电磁铁，一边装有铁片。

9.如权利要求8所述的基于曲柄滑块的攀爬机器人，其特征在于，所述底盘上安装有齿轮齿条，齿条和机械臂垂直安装，在齿条靠近机械臂的一端安装细长的立杆挡板。

10.如权利要求8所述的基于曲柄滑块的攀爬机器人，其特征在于，所述机械臂靠近机身的一端使用齿轮啮合。