[发明专利]基于相对角度信息的倒车导引校准方法及其装置

摘要

本发明公开了一种基于相对角度信息的倒车导引校准方法和装置，包括设置一倒车控制器，其包含倒车数据计算处理器和设置按键组以及倒车数据存储器；再设置一显示器与倒车控制器连接，显示倒车信息和图形；然后通过CAN总线与汽车中央处理器通讯。当重新启动汽车准备倒车时，倒车数据存储器中存有上次停车存储的方向盘转动角度比例系数K，以及上次停车存储的当前轮胎偏移绝对角度值A₁； 通过分析计算或是将K和A₁的值存储到存储器中，或是不更新K值和A₁的值。与现有技术相比较，本发明通过人工学习的方法，可方便进行方向盘的角度重新校准，并可启动后直接记忆匹配位置信息，以备下次启动时使用该数据。

主权项

基于相对角度信息的倒车导引校准方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、设置一倒车控制器（7），所述倒车控制器（7）包含：倒车数据计算处理器，将轮胎偏移的角度、方向盘角度以及轮胎单位偏移的方向盘角度数值进行处理，生成倒车轨迹数据；以及倒车数据存储器（72），用以存储倒车时采集及计算而来的倒车相关参数，包括轮胎偏移角度和方向盘转角等；S2、设置一显示器（73），该显示器（73）与倒车控制器（7）连接，所述显示器（73）用以显示倒车信息和图形轨迹；S3、设置倒车控制器CAN总线接口，通过CAN总线（8）与汽车中央处理器（4）通讯，所述中央处理器（4）连接汽车中央存储器（6），所述汽车中央存储器（6）中存储有汽车方向盘转角数据；S4、汽车唤醒启动时，获得初始系统值Ca，判断轮胎偏移绝对角度值A1是否为空值，若为空值则进入校准状态，若不为空值则可供选择使用存储值或进入校准状态；S5、设定随机相对转角数据最小值A_min；先将其赋值为Ca，同时获取方向盘转动的角度值，如果方向盘实时角度值A₀小于A_min，则将A₀的值赋值给A_min；S6、设定随机相对转角数据最大值A_max；先将其赋值为Ca，同时获取方向盘转动的角度值，如果方向盘实时角度值A₀大于A_max，则将A₀的值赋值给A_max；S7、接下来，将A_max的值减去A_min的值，判断差值是否等于或是大于方向盘总角度常量Q；S8、若差值判断为等于或是大于Q，则计算出系统单位角度值K以及轮胎当前偏移绝对角度A₁，继而进行步骤S9；若差值小于方向盘总角度常量Q，则不更新K的值和A₁的值，此时的显示器（7）不显示倒车轨迹，并回退至步骤S4，其中，系统单位角度值K=（A_max‑ A_min）/Q；轮胎当前偏移绝对角度A₁=( (A_max ‑ A_min)/2 – A₀ )/ K；S9、根据轮胎当前偏移绝对角度A₁计算出倒车时汽车的行驶轨迹；汽车启动过程中，实时采集方向盘的当前角度值A₀，并按步骤S5～S8更新轮胎当前偏移绝对角度A₁；其中，步骤1‑3之间、步骤5和6之间无先后顺序。