[发明专利]基于相对角度信息的倒车导引校准方法及其装置

说明书

技术领域

本发明涉及汽车电子技术，尤其涉及倒车辅助设备及计算方法，特别是在显示的倒车轨迹与实际运行轨迹不符时的校准方法和装置。

背景技术

现有技术中的汽车倒车系统已经具有根据方向盘转动来预测描绘出倒车轨迹线的功能，其检测方向盘的方式分为绝对转角、相对转角监测方式。

采用绝对转角方式可以直接截取绝对角度值来绘制倒车轨迹线，但采用相对转角方式则无法实现。相对转角方式的检测原理是：

1、通过汽车CAN总线获取到方向盘的相对转动角度系统数值；

2、汽车相对转动角度系统数值在一次汽车休眠并唤醒之后，初始系统值是不变的，该初始系统值则为相对转动角度的系统数值的初始值，转动方向盘时，相对转动角度的系统数值也随之变化。

但对于相对转动角度的监测方式具有一个本质的问题，由于原车设置固定，汽车重启后系统数据重新分配，方向盘的位置信息不会保存，因而初始系统值无法与方向盘的位置匹配起来，如此就造成方向盘无法定位的问题。

采用绝对转角方式固然可以解决此问题，但采用绝对转角方式并没有看见提出一种简便进行校准的方法，大多都仅限于使用角度绘制而非校准本身。基于相对角度的方式，现有技术中也并无解决的技术方案。同时，由于轮胎的偏向角度人们无法直接把握，而采用相对角度监测方法的倒车方式由于没法赋予轮胎偏向角度与相对角度的关系，其无法绘制正确的倒车轨迹线，即使能绘制出来也是不智能的，它需要每次人为去进行轨迹线与实际角度的校正，若进行这种校正的话就没有很大的实际应用意义了，市面上尚未有简便的方法对这种方案进行校准。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的中采用相对角度检测方式导致的倒车轨迹无法与实际轮胎偏向角度匹配而提供的一种基于相对角度信息的倒车导引校准方法；本发明还提供了一种可转化及保存利用相对角度而计算出倒车轨迹的校准装置。

本发明通过采用以下以下的技术方案来实现：

实施一种基于相对角度信息的倒车导引校准方法，所述方法包括如下步骤：

S1、设置一倒车控制器，所述倒车控制器包含：

倒车数据计算处理器，将轮胎偏移的角度、方向盘角度以及轮胎单位偏移的方向盘角度数值进行处理，生成倒车轨迹数据，

以及倒车数据存储器，用以存储倒车时采集及计算而来的倒车相关参数，包括轮胎偏移角度和方向盘转角等；

S2、设置一显示器，该显示器与倒车控制器连接，所述显示器用以显示倒车信息和图形轨迹；

S3、设置倒车控制器CAN总线接口，通过CAN总线与汽车中央处理器通讯，所述中央处理器连接汽车中央存储器，所述汽车中央存储器中存储有汽车方向盘转角数据；

S4、汽车唤醒启动时，获得初始系统值Ca，判断轮胎偏移绝对角度值A1是否为空值，若为空值则进入校准状态，若不为空值则可供选择使用存储值或进入校准状态；

S5、设定随机相对转角数据最小值A_min；先将其赋值为Ca，同时获取方向盘转动的角度值，如果方向盘实时角度值A₀小于A_min，则将A₀的值赋值给A_min；

S6、设定随机相对转角数据最大值A_max；先将其赋值为Ca，同时获取方向盘转动的角度值，如果方向盘实时角度值A₀大于A_max，则将A₀的值赋值给A_max；

S7、接下来，将A_max的值减去A_max的值，判断差值是否等于或是大于方向盘总角度常量Q；

S8、若差值判断为等于或是大于Q，则计算出系统单位角度值K以及轮胎当前偏移绝对角度A₁，继而进行步骤S9，

若差值小于方向盘总角度常量Q，则不更新K的值和A₁的值，此时的显示器不显示倒车轨迹，并回退至步骤S4，

其中，系统单位角度值K=（A_max-A_min）/Q；轮胎当前偏移绝对角度A₁=((A_max-A_min)/2–A₀)/K；