[发明专利]机器人手臂机构及机器人

摘要

本发明涉及机器人领域，提供一种机器人手臂机构，包括：肘部驱动装置、四连杆机构以及与夹持装置；肘部驱动装置包括：驱动电机组件、齿轮组件、安装法兰、连杆支撑轴和驱动轴，连杆支撑轴和驱动轴间隔设置于安装法兰一面，齿轮组件设置于安装法兰另一面，驱动电机组件与齿轮组件相连接：四连杆机构包括上平行杆与下平行杆，上平行杆和下平行杆的上端分别与驱动轴和连杆支撑轴同轴心相连接；夹持装置包括安装座、第一支撑轴、第二支撑轴，安装座包括一底板以及两侧板，第一支撑轴、第二支撑轴设置于同一侧板上且分别与上平行杆和下平行杆的下端同轴心相连接。本发明实现被夹持装置抓取的抓取物在竖直和水平方向上两个自由度的运动。

主权项

1.一种机器人手臂机构，其特征在于，包括：肘部驱动装置、与所述肘部驱动装置连接的四连杆机构以及与所述四连杆机构连接的夹持装置；所述肘部驱动装置包括：驱动电机组件、齿轮组件、安装法兰、连杆支撑轴和驱动轴，所述连杆支撑轴和驱动轴间隔设置于所述安装法兰的一个表面，所述齿轮组件设置于所述安装法兰的另一表面，所述驱动电机组件与所述齿轮组件相连接并带动所述驱动轴回转，所述四连杆机构包括上平行杆与下平行杆，其中，所述上平行杆的上端与所述驱动轴同轴心相连接，下平行杆上端与所述连杆支撑轴同轴心相连接；所述夹持装置包括安装座、第一支撑轴以及第二支撑轴，所述安装座包括一底板以及设置于所述底板同一侧的两个侧板，所述第一支撑轴、第二支撑轴设置于同一侧板上，且第一支撑轴与所述上平行杆下端同轴心相连接，第二支撑轴与上述下平行杆下端同轴心相连接；所述夹持装置进一步包括夹持电机、夹持齿轮以及夹持齿条；所述夹持电机设置于所述底板和侧板所形成的容置空间；所述夹持齿轮设置于所述夹持电机上；其中一个侧板具有一开口；所述夹持齿条设置于所述容置空间，并与所述夹持齿轮配合，从所述开口向外延伸。