[发明专利]机器人手臂机构及机器人

权利要求书

1.一种机器人手臂机构，其特征在于，包括：

肘部驱动装置、与所述肘部驱动装置连接的四连杆机构以及与所述四连杆机构连接的夹持装置；

所述肘部驱动装置包括：驱动电机组件、齿轮组件、安装法兰、连杆支撑轴和驱动轴，所述连杆支撑轴和驱动轴间隔设置于所述安装法兰的一个表面，所述齿轮组件设置于所述安装法兰的另一表面，所述驱动电机组件与所述齿轮组件相连接并带动所述驱动轴回转，

所述四连杆机构包括上平行杆与下平行杆，其中，所述上平行杆的上端与所述驱动轴同轴心相连接，下平行杆上端与所述连杆支撑轴同轴心相连接；

所述夹持装置包括安装座、第一支撑轴以及第二支撑轴，所述安装座包括一底板以及设置于所述底板同一侧的两个侧板，所述第一支撑轴、第二支撑轴设置于同一侧板上，且第一支撑轴与所述上平行杆下端同轴心相连接，第二支撑轴与上述下平行杆下端同轴心相连接；

所述夹持装置进一步包括夹持电机、夹持齿轮以及夹持齿条；所述夹持电机设置于所述底板和侧板所形成的容置空间；所述夹持齿轮设置于所述夹持电机上；其中一个侧板具有一开口；所述夹持齿条设置于所述容置空间，并与所述夹持齿轮配合，从所述开口向外延伸。

2.如权利要求1所述的机器人手臂机构，其特征在于，所述第一支撑轴以及所述第二支撑轴设置于具有开口的同一侧板上。

3.如权利要求1所述的机器人手臂机构，其特征在于，所述第一支撑轴、所述第二支撑轴以及设置有支撑轴的侧板为一体结构。

4.如权利要求1所述的机器人手臂机构，其特征在于，所述安装座、所述第一支撑轴以及所述第二支撑轴为一体结构。

5.一种机器人，其特征在于，包括：

机身外壳；以及

对称安装于所述机身外壳的两套如权利要求1-4中任一项的机器人手臂机构，其中，所述安装法兰通过旋转轴承安装在所述机身外壳上。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述安装法兰通过旋转轴承安装在所述机身外壳内部。

7.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述驱动电机组件和所述齿轮组件收容于所述机身外壳内部。

8.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述两套机器人手臂机构共用一驱动电机组件。