[发明专利]平面运动型混合驱动并联机器人

摘要

本发明提供一种平面运动型混合驱动并联机器人，包括固定平台、运动工作台和三条支链，其特征在于：第一条支链包括第一主动伸缩杆和圆盘滑块，第一主动伸缩杆的一端通过从动转动副与运动工作台连接，另一端和圆盘滑块的一面固接，圆盘滑块与固定平台共同组成平面运动副，第二条支链包含一个第二主动伸缩杆，第二主动伸缩杆的两端分别通过一个球铰与运动工作台和固定平台连接，第三条支链包括第一从动伸缩杆和第二从动伸缩杆，第一从动伸缩杆的一端通过主动转动副与固定平台连接，另一端与第二从动伸缩杆的一端连接，第二从动伸缩杆的另一端与运动工作台固接。本发明能够实现转动自由度和一个移动自由度的解耦控制，利于提高机器人控制的实时性。

主权项

一种平面运动型混合驱动并联机器人，包括固定平台（5）、运动工作台（2）和连接于固定平台（5）与运动工作台（2）之间的三条支链，其特征在于：固定平台（5）具有三个相互正交的平面，其中一个平面含有矩形中空结构，第一条支链包括第一主动伸缩杆（4）和圆盘滑块（7），第一主动伸缩杆（4）的一端通过从动转动副（3）与运动工作台（2）连接，另一端和圆盘滑块（7）的一面固接，圆盘滑块（7）通过镶嵌在边缘的滚珠（6）可动的嵌入到固定平台（5）的矩形中空结构里面，与固定平台（5）共同组成平面运动副，平面运动副对应的运动平面的法线与第一主动伸缩杆（4）的中心轴线平行，从动转动副（3）的转动轴线与第一主动伸缩杆（4）的中心轴线垂直，第二条支链包含一个第二主动伸缩杆（1），第二主动伸缩杆（1）的两端分别通过一个球铰（8）与运动工作台（2）和固定平台（5）连接，第三条支链包括第一从动伸缩杆（10）和第二从动伸缩杆（9），第一从动伸缩杆（10）的一端通过主动转动副（11）与固定平台（5）连接，另一端与第二从动伸缩杆（9）的一端连接，第二从动伸缩杆（9）的另一端与运动工作台（2）固接，主动转动副（11）与从动转动副（3）的转动轴线互相平行，第一从动伸缩杆（10）和第二从动伸缩杆（9）的中心轴线均垂直于主动转动副（11）的转动轴线，且两者的夹角不为零。