[发明专利]一种适用于灾后环境的多机器人多目标点救援路径规划方法

摘要

本发明公开了一种多机器人多目标点灾后救援路径规划方法，步骤如下：目标点分类阶段，在工作空间中，将在机器人最大搜索范围内的目标点分成一类，形成一个子任务，从而，可以将整个救援行动划分为多个子任务；在得到具体的目标点分配之后，进入微粒群的优化求解阶段，首先将每个救援路径看成一个微粒，对微粒进行整数编码，通过取余等解码操作，获取每个子任务以及目标点的救援分配情况；考虑到目标点存在生命期限的约束，将机器人所能救援的目标点的个数作为适应值函数，执行基于整数微粒群优化的多机器人多目标优化方法，确定各个子任务以及具体目标点的救援顺序，从而得到整个救援行动的救援个数。本发明采用微粒群优化方法的全局优化性能，充分发挥了多机器人系统搜索速度快，效率高的特点，在机器人灾后救援方面具有广泛的应用前景。

主权项

一种适于灾后环境的多机器人多目标点救援路径规划方法，其特征在于如下所述的两个阶段：目标点分类阶段：在工作空间中，针对每个机器人，将其最大搜索范围内的目标点划分为一类，看成一个子任务，根据具体的分配准则，可以将需要救援的目标点划分为多个子任务；基于微粒群优化的多机器人多目标点救援路径规划阶段：将每个救援路径看成一个微粒，对微粒进行整数编码，通过取余等解码操作，获取每个子任务的救援分配情况；将机器人所能救援的目标点的个数作为适应度函数，执行基于整数微粒群优化的多机器人多目标优化方法，确定机器人对各个子任务以及目标点的救援顺序，从而得到最终的救援顺序。