[发明专利]一种多台机器人联合抓袋装箱方法

摘要

一种多台机器人联合抓袋装箱方法，包括：（1）现场布置六台并联的机器人，编号分别为1-6号机器人，物料和箱子在侧边运输；（2）每个箱子设有5列的格子，每一列设有2层，位于箱子输送方向前头的一列为箱子的第1列格子；对每个格子进行编号，编号规则AB，A表示列数，B表示层数；（3）每个机器人都有对应的放置格子，当箱子和产品通过箱子运输通道经过机器人的工作范围时，机器人开始抓取产品装箱，机器人只对自己负责的格子进行填充，一直填满或箱子超出自己的工作范围为止，不会对非自己负责的格子填充。本发明通过设计合理的箱子列数和层数，再配合六台机器人合理的任务分配，漏抓率低，可以保证在设计的速度范围内，所有的产品都被抓取。

主权项

一种多台机器人联合抓袋装箱方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）现场布置六台并联的机器人，编号分别为1号机器人、2号机器人、3号机器人、4号机器人、5号机器人和6号机器人，这些机器人按顺序排成一行；在机器人的侧面设置物料运输通道和箱子运输通道，物料运输通道和箱子运输通道的输送方向按机器人编号由小到大的顺序方向；（2）每个箱子设有5列的格子，每一列设有2层，位于箱子输送方向前头的一列为箱子的第1列格子；对每个格子进行编号，编号规则AB，A表示列数，B表示层数，A的取值范围为1‑5，B的取值范围为1‑2；（3）每个机器人都有对应的放置格子，当箱子和产品通过箱子运输通道经过机器人的工作范围时，机器人开始抓取产品装箱，机器人只对自己负责的格子进行填充，一直填满或箱子超出自己的工作范围为止，不会对非自己负责的格子填充；1号机器人负责放置格子的编号为11，12；2号机器人负责放置格子的编号为12，21，22；3号机器人负责放置格子的编号为21，22，31，32；4号机器人负责放置格子的编号为22，31，32，41；5号机器人负责放置格子的编号为31，32，41，42，51；6号机器人负责放置格子的编号为51，52。