[发明专利]一种多台机器人联合抓袋装箱方法

权利要求书

1.一种多台机器人联合抓袋装箱方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）现场布置六台并联的机器人，编号分别为1号机器人、2号机器人、3号机器人、4号机器人、5号机器人和6号机器人，这些机器人按顺序排成一行；在机器人的侧面设置物料运输通道和箱子运输通道，物料运输通道和箱子运输通道的输送方向按机器人编号由小到大的顺序方向；

（2）每个箱子设有5列的格子，每一列设有2层，位于箱子输送方向前头的一列为箱子的第1列格子；对每个格子进行编号，编号规则AB，A表示列数，B表示层数，A的取值范围为1-5，B的取值范围为1-2；

（3）每个机器人都有对应的放置格子，当箱子和产品通过箱子运输通道经过机器人的工作范围时，机器人开始抓取产品装箱，机器人只对自己负责的格子进行填充，一直填满或箱子超出自己的工作范围为止，不会对非自己负责的格子填充；

1号机器人负责放置格子的编号为11，12；

2号机器人负责放置格子的编号为12，21，22；

3号机器人负责放置格子的编号为21，22，31，32；

4号机器人负责放置格子的编号为22，31，32，41；

5号机器人负责放置格子的编号为31，32，41，42，51；

6号机器人负责放置格子的编号为51，52。

2.根据权利要求1所述的一种多台机器人联合抓袋装箱方法，其特征在于：1号机器人首先将编号为11的格子填满，再放编号为12的格子；2号机器人首先将编号为12的格子填满，再依次放编号为21，22的格子；3号机器人首先依次将编号为21，22的格子填满，再依次放编号为31，32的格子；4号机器人首先依次将编号为22，31，32的格子填满，再放编号为41的格子；5号机器人首先依次将编号为31，32，41的格子填满，再依次放编号为42，51的格子；6号机器人首先将编号为51的格子填满，再放编号为52的格子。

3.根据权利要求1所述的一种多台机器人联合抓袋装箱方法，其特征在于：机器人通过摄像头获取物料和箱子的位置信息。