[发明专利]一种三自由度双目仿生机构

摘要

本发明公开了一种三自由度双目仿生机构，包括一个安装架、两个结构相同的眼球、两个摄像装置和两个三轴电机驱动器，每个眼球均为球形腔，且外部均安装有三个电机，三个电机分别位于眼球的X轴方向、Y轴方向和Z轴方向上，每个眼球内的前半部均设置一个摄像装置，摄像装置位于Y轴方向的反方向上，每个三轴电机驱动器均与每个眼球外部的三个电机连接。本发明的有益效果为：结构简单，集成度高，可实现左右运动自由度、旋转运动自由度和俯仰运动自由度；三个安装轴的设置可实现全方位的图像捕捉；通过两个摄像头的设置可以提高仿生眼睛的定位精度。

主权项

一种三自由度双目仿生机构，其特征在于，包括：安装架(1)，其上部对称设有第一安装轴(11)和第二安装轴(12)，所述安装架(1)下部的中间位置设有第三安装轴(13)；第一眼球(21)，其为球形腔，并安装在所述第一安装轴(11)上，所述第一眼球(21)外部安装有第一电机(411)、第二电机和第三电机(413)；所述第一电机(411)位于所述第一眼球(21)的X轴方向上，并通过所述第一电机(411)的第一扭矩臂(511)与所述第一眼球(21)连接；所述第二电机位于所述第一眼球(21)的Y轴方向上，并通过所述第二电机的第二扭矩臂与所述第一眼球(21)连接；所述第三电机(413)位于所述第一眼球(21)的Z轴方向上，并通过所述第三电机(413)的第三扭矩臂(513)与所述第一眼球(21)连接；第一摄像装置(31)，其位于所述第一眼球(21)内的前半部，与所述第二扭矩臂相对设置，且位于所述第一眼球(21)的Y轴方向的反方向上；第二眼球(22)，其为球形腔，并安装在所述第二安装轴(12)上，所述第一眼球(22)外部安装有第四电机(421)、第五电机和第六电机(423)；所述第四电机(421)与所述第一电机(411)相对设置，位于所述第二眼球(22)的X轴方向的反方向上，并通过所述第四电机(421)的第四扭矩臂(521)与所述第二眼球(22)连接；所述第五电机位于所述第二眼球(22)的Y轴方向上，并通过所述第五电机的第五扭矩臂与所述第二眼球(22)连接；所述第六电机(423)位于所述第二眼球(22)的Z轴方向上，并通过所述第六电机(423)的第六扭矩臂(523)与所述第二眼球(22)连接；第二摄像装置(32)，其位于所述第二眼球(22)内的前半部，与所述第五扭矩臂相对设置，且位于所述第二眼球(22)的Y轴方向的反方向上；第一三轴电机驱动器，其与所述第一电机(411)、所述第二电机和所述第三电机(413)连接；第二三轴电机驱动器，其与所述第四电机(421)、所述第五电机和所述第六电机(423)连接。