[发明专利]一种三自由度双目仿生机构在审

申请号：	201510649137.4	申请日：	2015-10-09
公开（公告）号：	CN105150245A	公开（公告）日：	2015-12-16
发明（设计）人：	刘培志;赵小川;陈晓鹏;周玮;王晋华;施建昌;徐鹏;王宁;查长流;李林;张敏	申请（专利权）人：	中国兵器工业计算机应用技术研究所
主分类号：	B25J19/02	分类号：	B25J19/02
代理公司：	北京君泊知识产权代理有限公司 11496	代理人：	王程远;胡玉章
地址：	100089***	国省代码：	北京;11
权利要求书：	查看更多	说明书：	查看更多
摘要：
搜索关键词：	一种自由度双目仿生机构
钻瓜网技术展会专利词库专利权人专利榜在售专利公布日期热门专利

【权利要求书】：

1.一种三自由度双目仿生机构，其特征在于，包括：

安装架(1)，其上部对称设有第一安装轴(11)和第二安装轴(12)，所述安装架(1)下部的中间位置设有第三安装轴(13)；

第一眼球(21)，其为球形腔，并安装在所述第一安装轴(11)上，所述第一眼球(21)外部安装有第一电机(411)、第二电机和第三电机(413)；所述第一电机(411)位于所述第一眼球(21)的X轴方向上，并通过所述第一电机(411)的第一扭矩臂(511)与所述第一眼球(21)连接；所述第二电机位于所述第一眼球(21)的Y轴方向上，并通过所述第二电机的第二扭矩臂与所述第一眼球(21)连接；所述第三电机(413)位于所述第一眼球(21)的Z轴方向上，并通过所述第三电机(413)的第三扭矩臂(513)与所述第一眼球(21)连接；

第一摄像装置(31)，其位于所述第一眼球(21)内的前半部，与所述第二扭矩臂相对设置，且位于所述第一眼球(21)的Y轴方向的反方向上；

第二眼球(22)，其为球形腔，并安装在所述第二安装轴(12)上，所述第一眼球(22)外部安装有第四电机(421)、第五电机和第六电机(423)；所述第四电机(421)与所述第一电机(411)相对设置，位于所述第二眼球(22)的X轴方向的反方向上，并通过所述第四电机(421)的第四扭矩臂(521)与所述第二眼球(22)连接；所述第五电机位于所述第二眼球(22)的Y轴方向上，并通过所述第五电机的第五扭矩臂与所述第二眼球(22)连接；所述第六电机(423)位于所述第二眼球(22)的Z轴方向上，并通过所述第六电机(423)的第六扭矩臂(523)与所述第二眼球(22)连接；

第二摄像装置(32)，其位于所述第二眼球(22)内的前半部，与所述第五扭矩臂相对设置，且位于所述第二眼球(22)的Y轴方向的反方向上；

第一三轴电机驱动器，其与所述第一电机(411)、所述第二电机和所述第三电机(413)连接；

第二三轴电机驱动器，其与所述第四电机(421)、所述第五电机和所述第六电机(423)连接。

2.根据权利要求1所述的三自由度双目仿生机构，其特征在于，所述第一眼球(21)与所述第一安装轴(11)转动的连接，所述第二眼球(22)与所述第二安装轴(12)转动的连接。

3.根据权利要求2所述的三自由度双目仿生机构，其特征在于，

所述安装架(1)绕所述第三安装轴(13)旋转。

4.根据权利要求1所述的三自由度双目仿生机构，其特征在于，

所述第一扭矩臂(511)、所述第二扭矩臂和所述第三扭矩臂(513)连接交汇于所述第一眼球(21)的球心处；

所述第四扭矩臂(521)、所述第五扭矩臂和所述第六扭矩臂(523)连接交汇于所述第二眼球(22)的球心处。

5.根据权利要求4所述的三自由度双目仿生机构，其特征在于，

所述第一摄像装置(31)与所述第一扭矩臂(511)、所述第二扭矩臂和所述第三扭矩臂(513)连接固定于所述第一眼球(21)的球心处；

所述第二摄像装置(32)与所述第四扭矩臂(521)、所述第五扭矩臂和所述第六扭矩臂(523)连接固定于所述第二眼球(22)的球心处。