[发明专利]一种绳索驱动的两自由度机械臂关节

摘要

本发明公开了一种绳索驱动的两自由度机械臂关节，包括第一转轴与第二转轴，第一转轴与第二转轴呈十字交叉，包括固定端、活动端与驱动绳，活动端可分别绕第一转轴、第二转轴相对固定端转动，驱动绳至少为3处，沿活动端的周向分布；驱动绳的一端与活动端固接，另一端可在外力的作用下独立拉动活动端转动。本发明可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应；同时，省去了电气线路的排布工作，机械臂上仅由机械结构组成，不易受到恶劣环境的影响，有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。

主权项

一种绳索驱动的两自由度机械臂关节，包括第一转轴与第二转轴，所述第一转轴与第二转轴呈十字交叉，其特征在于：包括固定端、活动端、连接块与驱动绳，所述连接块上设有两条相互交叉且垂直的转轴安装孔，所述第一转轴与第二转轴分别设置在该两条所述转轴安装孔内，所述活动端与固定端上均设有铰接座；所述第一转轴穿过其中一条转轴安装孔后与所述固定端上的铰接座铰接，其中心位置设有通孔；所述第二转轴穿过另一条转轴安装孔与第一转轴上的通孔后与所述活动端上的铰接座铰接，所述活动端可分别绕所述第一转轴、第二转轴相对所述固定端转动，所述驱动绳至少为3处，沿所述活动端的周向分布；所述驱动绳的一端与所述活动端固接，另一端可在外力的作用下独立拉动所述活动端转动。