[发明专利]一种绳索驱动的两自由度机械臂关节

权利要求书

1.一种绳索驱动的两自由度机械臂关节，包括第一转轴与第二转轴，所述第一转轴与第二转轴呈十字交叉，其特征在于：包括固定端、活动端、连接块与驱动绳，所述连接块上设有两条相互交叉且垂直的转轴安装孔，所述第一转轴与第二转轴分别设置在该两条所述转轴安装孔内，所述活动端与固定端上均设有铰接座；所述第一转轴穿过其中一条转轴安装孔后与所述固定端上的铰接座铰接，其中心位置设有通孔；所述第二转轴穿过另一条转轴安装孔与第一转轴上的通孔后与所述活动端上的铰接座铰接，所述活动端可分别绕所述第一转轴、第二转轴相对所述固定端转动，所述驱动绳至少为3处，沿所述活动端的周向分布；所述驱动绳的一端与所述活动端固接，另一端可在外力的作用下独立拉动所述活动端转动。

2.根据权利要求1所述的两自由度机械臂关节，其特征在于：所述驱动绳为3处，相邻的驱动绳之间间隔120°设置。

3.根据权利要求1所述的两自由度机械臂关节，其特征在于：所述驱动绳为4处，分别对应所述第一转轴与第二转轴的轴端设置。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的两自由度机械臂关节，其特征在于：所述固定端与活动端的周边设有布线圆盘，所述布线圆盘上沿其周向均匀分布有若干过孔。

5.根据权利要求4所述的两自由度机械臂关节，其特征在于：所述驱动绳穿过所述固定端上的过孔后固接在所述活动端上对应的过孔内。

6.根据权利要求4所述的两自由度机械臂关节，其特征在于：所述连接块为正方体。

7.根据权利要求1所述的两自由度机械臂关节，其特征在于：所述第二转轴包括一螺钉，所述螺钉的一端螺接有防松螺母，所述螺钉与相应转轴安装孔之间设有轴套。