[发明专利]一种具有力学测试功能的智能移动作业臂

摘要

一种具有力学测试功能的智能移动作业臂，它涉及一种智能移动作业臂。本发明为了解决现有的机械臂存在无法基于视觉的力反馈遥操作，不利于保证作业机构和人类的安全；无法测定装置和作业端接触力，不能够判定装置的可行性；平台无法实现移动平台和作业机械臂的协同工作的问题。本发明包括移动平台(1)、机械臂升降装置(2)和机械臂(3)，机械臂升降装置(2)安装在移动平台(1)上，机械臂(3)安装在机械臂升降装置(2)上。本发明适用于机器人远程操作、机器人力学测试和机器人信息反馈控制。

主权项

一种具有力学测试功能的智能移动作业臂，其特征在于：它包括移动平台(1)、机械臂升降装置(2)和机械臂(3)，机械臂升降装置(2)安装在移动平台(1)上，机械臂(3)安装在机械臂升降装置(2)上，移动平台(1)包括激光跟踪仪(1‑1)、负载支架(1‑2)、摄像头(1‑3)、控制箱(1‑7)、平台支架(1‑8)和移动轮，负载支架(1‑2)焊接在平台支架(1‑8)上，激光跟踪仪(1‑1)安装在负载支架(1‑2)的上端，摄像头(1‑3)安装在负载支架(1‑2)的下端，控制箱(1‑7)安装在平台支架(1‑8)的一侧，移动轮安装在平台支架(1‑8)的底端，机械臂升降装置(2)包括转接板(2‑1)、手轮(2‑2)、两个内支臂(2‑3)、两个外支臂(2‑4)、螺杆(2‑6)和底座(2‑5)，转接板(2‑1)和底座(2‑5)上下平行设置，两个内支臂(2‑3)和两个外支臂(2‑4)相互可转动交叉连接在转接板(2‑1)的下端面和底座(2‑5)的上端面上，手轮(2‑2)安装在转接板(2‑1)的外侧面上，并通过螺杆(2‑6)带动内支臂(2‑3)和外支臂(2‑4)水平移动，机械臂(3)包括传感器连接板(3‑1)、第一六维传感器(3‑2)、基旋臂(3‑3)、连接臂、第二六维传感器(3‑9)和开门末端执行器(3‑10)，第一六维传感器(3‑2)安装在传感器连接板(3‑1)的上，基旋臂(3‑3)的一端与第一六维传感器(3‑2)连接，基旋臂(3‑3)的另一端与连接臂的一端连接，连接臂的另一端与第二六维传感器(3‑9)连接，开门末端执行器(3‑10)与第二六维传感器(3‑9)连接。