[发明专利]一种具有力学测试功能的智能移动作业臂

权利要求书

1.一种具有力学测试功能的智能移动作业臂，其特征在于：它包括移动平台(1)、机械臂升降装置(2)和机械臂(3)，机械臂升降装置(2)安装在移动平台(1)上，机械臂(3)安装在机械臂升降装置(2)上，

移动平台(1)包括激光跟踪仪(1-1)、负载支架(1-2)、摄像头(1-3)、控制箱(1-7)、平台支架(1-8)和移动轮，负载支架(1-2)焊接在平台支架(1-8)上，激光跟踪仪(1-1)安装在负载支架(1-2)的上端，摄像头(1-3)安装在负载支架(1-2)的下端，控制箱(1-7)安装在平台支架(1-8)的一侧，移动轮安装在平台支架(1-8)的底端，

机械臂升降装置(2)包括转接板(2-1)、手轮(2-2)、两个内支臂(2-3)、两个外支臂(2-4)、螺杆(2-6)和底座(2-5)，转接板(2-1)和底座(2-5)上下平行设置，两个内支臂(2-3)和两个外支臂(2-4)相互可转动交叉连接在转接板(2-1)的下端面和底座(2-5)的上端面上，手轮(2-2)安装在转接板(2-1)的外侧面上，并通过螺杆(2-6)带动内支臂(2-3)和外支臂(2-4)水平移动，

机械臂(3)包括传感器连接板(3-1)、第一六维传感器(3-2)、基旋臂(3-3)、连接臂、第二六维传感器(3-9)和开门末端执行器(3-10)，第一六维传感器(3-2)安装在传感器连接板(3-1)的上，基旋臂(3-3)的一端与第一六维传感器(3-2)连接，基旋臂(3-3)的另一端与连接臂的一端连接，连接臂的另一端与第二六维传感器(3-9)连接，开门末端执行器(3-10)与第二六维传感器(3-9)连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有力学测试功能的智能移动作业臂，其特征在于：移动平台(1)还包括多个爪座(1-4)，激光跟踪仪(1-1)通过多个爪座(1-4)安装在负载支架(1-2)的上端。

3.根据权利要求2所述的一种具有力学测试功能的智能移动作业臂，其特征在于：移动轮包括两个前轮(1-6)和两个后轮(1-5)，两个前轮(1-6)和两个后轮(1-5)由前至后依次安装在平台支架(1-8)的底端。

4.根据权利要求3所述的一种具有力学测试功能的智能移动作业臂，其特征在于：两个后轮(1-5)的轮体直径小于两个前轮(1-6)的轮体直径。

5.根据权利要求4所述的一种具有力学测试功能的智能移动作业臂，其特征在于：机械臂升降装置(2)还包括四个滑槽(2-7)和两根横轴(2-8)，其中两个滑槽(2-7)安装在转接板(2-1)的下端面上，另外两个滑槽(2-7)位于其中两个滑槽(2-7)的正下方并安装在底座(2-5)的上端面上，其中一根横轴(2-8)可转动安装在内支臂(2-3)和外支臂(2-4)的中部，另外一根横轴(2-8)穿设在转接板(2-1)的下端面上的两个滑槽(2-7)上，且另外一根横轴(2-8)两端分别与一组外支臂(2-4)连接，螺杆(2-6)的一端与手轮(2-2)连接，螺杆(2-6)的另一端穿过另外一根横轴(2-8)。

6.根据权利要求5所述的一种具有力学测试功能的智能移动作业臂，其特征在于：连接臂包括肩旋臂(3-4)、第一肘旋臂(3-5)、第二肘旋臂(3-6)、第三肘旋臂(3-7)和腕旋臂(3-8)，肩旋臂(3-4)、第一肘旋臂(3-5)、第二肘旋臂(3-6)、第三肘旋臂(3-7)和腕旋臂(3-8)由左至右依次可转动连接。