[发明专利]360度全景采集机器人装置

摘要

本发明提供了一种360度全景采集机器人装置。该装置主要包括头部、身体部分和底盘，身体部分向上支撑着所述头部，向下与底盘连接，头部包括云台，云台上设置机械臂，在机械臂上固定安装照相机，云台做平面360度旋转运动，机械臂做立面270度旋转和左右移动运动。本发明利用云台控制器控制机械臂做四周旋转、仰俯和伸缩运动，该云台可平面旋转一周，仰俯角的范围在‑45～225度之间。采集过程中云台每旋转60度暂停一下，进行采集，采集完一整圈后，自动向上90度和向下‑45度或225度(左右两侧)各采集一张“天和地”，保障空间采集的完整性。具有智能化的控制系统，整个机器人的行走、升降、云台的采集，相机的所有设置全部都可以由主控制器来控制。

主权项

一种360度全景采集机器人装置，其特征在于，包括：头部、身体部分和底盘，所述身体部分向上支撑着所述头部，向下与所述底盘连接，所述头部包括云台，所述云台上设置机械臂，在所述机械臂上固定安装照相机；所述头部还包括：头部外壳，该头部外壳将所述云台、照相机封装，所述头部外壳的前方露出所述照相机的鱼眼镜头；所述头部还包括：云台控制器，所述云台控制器设置在所述头部外壳后方或者侧面，所述云台控制器控制所述机械臂的运动；所述机械臂设置两个自由度，俯仰和线性位移，可做立面旋转运动和左右两个方向的线性位移运动；所述云台上设置转台，所述机械臂设置在所述转台上，云台上的转台进行360°自动旋转；所述身体部分包括：主控制器、伸缩杆，所述主控制器与所述照相机电路连接，所述头部集成安装在所述伸缩杆上，使用旋钮 连接所述头部与所述伸缩杆；在所述身体部分的上部设置有视觉传感器，所述视觉传感器与所述主控制器电路连接，所述视觉传感器捕获人的特定动作信号，将该特定动作信号传输给所述主控制器，所述360度全景采集机器人装置工作在跟随模式或者拍摄模式下，主控制器根据所述特定动作信号开启跟随模式；在所述底盘上设置所述伸缩杆的支持柱，所述伸缩杆固定在所述支持柱中，所述伸缩杆在所述支持柱中自由运动，所述伸缩杆由所述主控制器控制；所述全景采集机器人工作在跟随模式和拍摄模式下，在跟随模式时，开机打开机器人的跟随模式后站在机器人前方1.5米到2米处，抬起右手大臂向外平伸，小臂向上，手掌正对机器人，此时机器人跟着人体运动而运动；在拍摄模式，包括手动拍摄和自动拍摄，开机默认为手动拍摄，通过主控制器调节上述伸缩杆的伸缩、云台的旋转和机械臂的俯仰来选择最好的拍摄角度，进入自动拍摄，点击开始机器人每5秒自转60度，并停留3秒自动拍下此时角度下的景物，转动60度所需要的时间和停留时间均自行设置。