[发明专利]360度全景采集机器人装置

说明书

技术领域

本发明涉及全景采集技术领域，尤其涉及一种360度全景采集机器人装置。

背景技术

传统的艺术场景限于空间和时间仅能满足有限的人现场参观，360全景数字虚拟展厅成为实体艺术场景很好的补充和扩展，通过互联网使其成为永不落幕的展览。在360全景数字虚拟展厅中加上参观预约、导航，导览、交互(文字、图片、音频、视频、三维模型)、评论等功能，最大化地提升艺术场景、展览作品的传播效果与社会价值，使公众现场参观、虚拟参观都能获得更多的互动体验和艺术知识。

现有的全景采集方法多以人工为主，有拿相机去场馆里逐面拍照，然后再后期合成。采用设备主要为GoPro360球形全景摄像或多镜头一体全景采集设备(谷歌街景手推车)。上述现有的全景采集方法的缺点为：人工成本高，效率低下，采集的图片精度不高，画面质量不佳，图像质量差、分辨率低，仅适用于地图街景浏览。

发明内容

本发明的实施例提供了一种360度全景采集机器人装置，以实现进行有效的360度全景采集。

为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案。

一种360度全景采集机器人装置，包括：头部、身体部分和底盘，所述身体部分向上支撑着所述头部，向下与所述底盘连接，所述头部包括云台，所述云台上设置机械臂，在所述机械臂上固定安装照相机，所述机械臂做立面旋转运动。

优选地，所述机械臂还做左右移动运动。

优选地，所述云台上设置转台，所述机械臂设置在所述转台上，所述转台进行360度旋转。

优选地，所述头部还包括：头部外壳，该头部外壳将所述云台、相机封装，所述头部外壳的前方露出所述相机的鱼眼镜头。

优选地，所述头部还包括：云台控制器，所述云台控制器设置在所述头部外壳后方或者侧面，所述云台控制器控制所述机械臂和所述转台的运动。

优选地，所述身体部分包括：主控制器、伸缩杆，所述主控制器与所述相机电路连接，所述头部集成安装在所述伸缩杆上，使用旋扭连接所述头部与所述伸缩杆。

优选地，在所述身体部分的上部设置有视觉传感器，所述视觉传感器与所述主控制器电路连接，所述视觉传感器捕获人的特定动作信号，将该特定动作信号传输给所述主控制器。

优选地，在所述底盘上设置障碍传感器，所述障碍传感器与所述主控制器电路连接，所述障碍传感器检测出机器人遇到的障碍，将障碍信号传输给所述主控制器。

优选地，在所述底盘上设置所述伸缩杆的支持柱，所述伸缩杆固定在所述支持柱中，所述伸缩杆在所述支持柱中自由运动。

优选地，所述底盘为四轮差速驱动结构，包括两个驱动轮，两个辅助轮，所述四个轮子上均设有锁扣。

由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例通过在云台的转台上设置机械臂，在机械臂上固定安装照相机；转台可自动旋转一周；利用云台控制器控制机械臂做立面旋转(即上下俯仰运动)和左右位移运动，其仰俯角的范围在-45～225度之间。采集过程中云台每旋转60度暂停一下，进行采集，采集完一整圈后，自动向上90度和向下-45度或225度(左右两侧)各采集一张“天和地”，保障空间采集的完整性。具有智能化的控制系统，整个机器人的行走、升降、云台的采集，相机的所有设置，全部都可以由主控制器来控制。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种360度全景采集机器人的整体结构示意图图中,1-照相机镜头，2-头部外壳，3-伸缩杆，4-伸缩导轨，5-步进电机，6-电池，7-底盘，8-身体部分；

图2、3为本发明实施例提供的一种全景采集机器人的头部的局部结构示意图，图中，机器臂9、转台10、云台控制器11和照相机12。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。