[发明专利]一种助老伴行机器人

摘要

本发明公开了一种助老伴行机器人，包括行走驱动机构、双人字形位姿变换机构、助力防摔机构、座椅驱动机构、万向轮定轴机构等，主要实现轮椅输送、助力伴行、防摔保护三大功能。其特点在于当主电动推杆收缩时，装置姿升高，处于助力伴行工位，装置通过人机交互接口感知使用者的运动意图实现自适应柔顺伴行，通过扶手对使用者进行助力支撑；当主电动推杆伸出时，装置位姿降低，坐椅在电机带动下自动伸出，处于轮椅输送工位，通过人机交互接口对装置进行行走驱动控制；所述助力防摔机构采用四周环绕、分体式结构设计，可以对老年人起到有效的助力支撑作用，防止老人向前后左右四个方向倾倒。

主权项

一种助老伴行机器人，包括座椅、行走装置，其特征在于，所述座椅通过其左右两侧的座椅支架连接左右对称的前支腿，每个前支腿的中部与一个后支腿的顶部铰接，前、后支腿之间连接有主伸缩推杆形成高度可调的左、右对称的人字撑结构；所述行走装置与人字撑结构的下端相连，所述座椅后方设有后备箱，该后备箱连接于左右前支腿之间；所述后备箱上部两侧对称设有左右扶手后臂，每侧扶手后臂均通过一个副伸缩杆与该侧前支腿成三角支撑连接；所述左右扶手后臂前端设有防摔机构；所述座椅及其左右两侧的座椅支架上设有翻折机构，所述翻折机构包括每侧倒“T”字形座椅支架上水平方向的支撑驱动槽和垂直方向的导向槽，每侧的导向槽均与座椅上部相应侧的销轴配合，每侧的支撑驱动槽上均加工有齿条，所述座椅内部安装有驱动电机、贯穿于座椅两侧及两侧支撑驱动槽的传动轴，该传动轴中部设有轴中齿轮，该轴中齿轮与驱动电机的输出齿轮啮合，传动轴两端设有端部齿轮，该两端部齿轮分别与左右座椅支架支撑驱动槽中的齿条啮合。